Kinect Fusion 体素设置？

Question

我需要一些帮助来弄清楚 Kinect Fusion 中的“每米体积体素”和“分辨率”设置...主要是他们如何与 Kinect Fusion Explorer 程序中的“深度阈值”设置交互，如果有的话...... .因为如果深度阈值最小值增加而最大值减少，我不知道，较小的范围会增加扫描体积的整体精度，还是保持不变？

假设我将 Kinect Fusion 的深度阈值最小值设置为 2m，最大值设置为 3m，从而将扫描范围设置为 3m-2m=1m，那么每米体积体素设置为 256，分辨率也为256 意味着我将获得 1m/256=0.003m=0.3cm（三分之一厘米）的体素深度精度？还是分辨率仅适用于完整的 Kinect 深度范围，而不适用于通过深度阈值设置的一组？另外，深度阈值设置如何影响宽度和高度，以及如何计算剩下的两个轴的精度？

提前致谢

P.S。如果所有三个轴 (768x768x768) 的体积体素分辨率都设置为最大值，那么使 Kinect Fusion 工作所需的最小 GPU 内存量是多少？

Answer 1

回答一个老话题；因为没有其他答案：

一个。简单答案： 深度阈值设置只是决定您对深度图的哪个区域感兴趣。在深度图生成过程中，任何低于最小深度阈值和高于最大深度阈值的值都将简单地替换为 0。

乙。详细答案：

Volume Voxel per meter：这是由单个体素表示的毫米值深度。所以 1000mm/256 (voxel_per_meter) = ~3.9 mm/voxel （参见：PCL documentation）

体素分辨率：您正在构建的体积中的体素数。

所以； 体素分辨率/每米体素 = 重建体积的体积（以米为单位）

EG: 512 voxels / 256 vpm = 2.0m（重建立方体的体积，假设立方体每侧的体素数相同 - 每个轴可以独立定义。)

如果您安装了Kinect SDK；查看以下变量的说明：

minDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMinimumDepth;
maxDepthClip = FusionDepthProcessor.DefaultMaximumDepth;
voxelsPerMeter; voxelsX; voxelsY; voxelsZ;

所以；这些值不依赖于（反之亦然）深度阈值。使用深度阈值的一个很好的例子是 Daniel Shiffman ([Kinect & Processing])

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Kinect Fusion volume voxel settings?

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