相机偏移 |探戈计划
Camera-Offset | Project Tango
我正在使用 Unity3d 为 Project Tango 开发增强现实应用程序。
因为我想让虚拟对象与现实世界交互，我使用示例中的 Meshing with Physics 场景作为我的基础，并将 Tango AR Camera 预制件放置在 Tango Delta Camera 内（在相对位置（ 0,0,0)).
我发现，我必须将 AR 相机向上旋转大约 17 度，这样动态网格才能与房间相匹配，但是相机的实时预览仍然有很大的偏移。
我想知道，是否有人以前必须处理这个问题可以分享他的解决方案，使动态网格与现实世界对齐。
如何将虚拟世界与相机图像对齐？
我遇到了类似的问题。看起来这与之前回答的几个问题有关：
Point cloud rendered only partially
Point Cloud Unity example only renders points for the upper half of display
您需要考虑彩色相机相对于设备原点的偏移量，这需要您获取相对于设备的彩色相机位姿。你不能直接这样做，但是你可以得到IMU框架中的设备，以及IMU框架中的彩色相机，来计算出设备框架中的彩色相机。上面的链接显示了示例代码。
您应该看到类似（在统一坐标中）(0.061, 0.004, -0.001) 偏移量和绕 x 轴向上旋转 13 度的情况。
当我尝试使用这些示例时，我遇到了错误的旋转，所以对这些数字持保留态度。我还看到围绕 y 和 z 的小旋转，这与我的预期不符。
我正在使用 Unity3d 为 Project Tango 开发增强现实应用程序。
因为我想让虚拟对象与现实世界交互，我使用示例中的 Meshing with Physics 场景作为我的基础，并将 Tango AR Camera 预制件放置在 Tango Delta Camera 内（在相对位置（ 0,0,0)).
我发现，我必须将 AR 相机向上旋转大约 17 度，这样动态网格才能与房间相匹配，但是相机的实时预览仍然有很大的偏移。
我想知道，是否有人以前必须处理这个问题可以分享他的解决方案，使动态网格与现实世界对齐。
如何将虚拟世界与相机图像对齐？
我遇到了类似的问题。看起来这与之前回答的几个问题有关：
Point cloud rendered only partially
Point Cloud Unity example only renders points for the upper half of display
您需要考虑彩色相机相对于设备原点的偏移量，这需要您获取相对于设备的彩色相机位姿。你不能直接这样做，但是你可以得到IMU框架中的设备，以及IMU框架中的彩色相机，来计算出设备框架中的彩色相机。上面的链接显示了示例代码。
您应该看到类似（在统一坐标中）(0.061, 0.004, -0.001) 偏移量和绕 x 轴向上旋转 13 度的情况。
当我尝试使用这些示例时，我遇到了错误的旋转，所以对这些数字持保留态度。我还看到围绕 y 和 z 的小旋转，这与我的预期不符。