我想在 ROS 主题中发布文本文件中的浮点数

Question

我正在尝试读取一个文本文件，该文件的一列中包含许多浮点数，如本例所示：

特别是我想逐行阅读它，每次读取一行时，我希望将该数值存储在一个变量中，该变量必须在 ROS 主题上发布，等待时间约为1 秒，然后它必须再次执行直到文件末尾。我正在尝试逐步写下我的问题，以便（也许）更清楚：

读取第一行（例如 0.872）
将数字 0.872 保存在变量中
在 ROS 主题中发布只有 0.872 的值的变量
等一下
重复循环直到文件结束。

通过在网络和 Stack Overflow 上进行一些搜索，我编写了一个代码，目前可以在终端上打印数字（即使这不是我想要的），因为我不知道如何尽管我已经阅读了教程，但仍要执行用于发布的 ROS 命令。但是有些数字似乎是这样切割的：

而不是在精度上与其他数字相等。这是我现在编写的代码：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
using namespace std;

int main()
{
    ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");
    string line;

    while (getline(inputFile, line))
    {
        istringstream ss(line);
        float heart;

        ss >> heart;
        cout << heart << endl << endl;
    }

注意：它是用普通的 C++ 语言编写的，没有任何 ROS 命令，如 ROS init 等。所以，如果你能告诉我怎么做，那就太好了，因为我只做了一个到目前为止的 ROS 节点。

编辑：将建议的修改放入 ROS 节点、编译和执行后，它运行没有问题。然后我尝试添加主题部分，但没有成功。我更新了下面的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float32.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "heart_rate_monitor");


ros::NodeHandle n;


ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");
string line;

while (getline(inputFile, line))
{
    istringstream ss(line);

    float heart;

    ss >> heart;

    //std::cout << std::fixed << std::setprecision(3) << heart << endl  << endl;
}

ros::Publisher HeartRateInterval_pub = n.advertise<std_msgs::Float32>("HeartRateInterval", 1000);

ros::Rate loop_rate(1);

int count = 0;
while (ros::ok())
{

std_msgs::Float32 msg;

std::stringstream ss;
ss << std::cout << std::fixed << std::setprecision(3) << heart << endl << endl << count;
msg.data = ss.str();

HeartRateInterval_pub.publish(msg)

ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

++count;
}

return 0;

}

Answer 1

另外

#include <iomanip>

然后，在输出值之前

cout << setprecision(3) << heart //... etc

docos

Answer 2

这是我经过一番努力和运气得到的代码！它做我想做的事，唯一的小问题是我可以使用 Ctrl+c 关闭 ROS 节点。如有任何建议，我们将不胜感激。

代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>

using namespace std;


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "heart_rate_monitor");

ros::NodeHandle n;

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("/HeartRateInterval", 1000);

ros::Rate loop_rate(1);

while (ros::ok())

{ 

ifstream inputFile("/home/marco/Scrivania/marks.txt");

string line;

while (getline(inputFile, line)) {


istringstream ss(line);

string heart;

ss >> heart;

std_msgs::String msg;

msg.data = ss.str();

pub.publish(msg);

ros::spinOnce();

loop_rate.sleep();

}

}

return 0;

}

我想在 ROS 主题中发布文本文件中的浮点数

I want to publish in a ROS topic floating numbers from a text file

c++

floating-point

stream

text-files

ros