aruco::detectMarkers 没有找到标记的真实边缘

Question

我正在使用 ArUco 标记来校正透视图并计算图像的大小。在此图像中，我知道标记外边缘之间的确切距离，并使用它来计算黑色矩形的大小。

我的问题是 aruco::detectMarkers 并不总能识别标记的真实边缘（如细节图所示）。当我根据标记的角校正透视时，它会导致失真，影响图像中对象的大小计算。

有没有办法提高aruco::detectMarkers的边缘检测精度？

这是一张 scaled-down 整个板子的照片：

这里是 lower-left 标记的详细信息，显示了边缘检测的不准确性：

这里是 upper-right 标记的详细信息，显示了相同标记 ID 的准确边缘检测：

在这个缩小的图像中很难看清，但是 upper-left 标记是准确的，而 lower-right 标记是不准确的。

我调用 detectMarkers 的函数：

bool findMarkers(const Mat image, Point2d outerMarkerCoordinates[], Point2d innerMarkerCoordinates[], Size2d *boardSize) {
    Ptr<aruco::Dictionary> theDictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_1000);
    vector<vector<Point2f> > markers;
    vector<int> ids;

    aruco::detectMarkers(image, theDictionary, markers, ids);

    aruco::drawDetectedMarkers(image, markers, ids);

    return true; //There's actually more code here that makes sure there are four markers.
}

Answer 1

检查 optional detectorParameters argument 到 detectMarkers 显示了一个名为 doCornerRefinement 的参数。它的描述是"do subpixel refinement or not"。由于我看到的错误大于一个像素，我认为这不适用于我的情况。我还是试了一下，用 cornerRefinementWinSize 值进行了试验，发现它确实解决了我的问题。现在我认为 ArUco 意义上的 "pixel" 是标记内的一个正方形的大小，而不是图像像素。

对 detectMarkers 的修改调用：

bool findMarkers(const Mat image, Point2d outerMarkerCoordinates[], Point2d innerMarkerCoordinates[], Size2d *boardSize) {
    Ptr<aruco::Dictionary> theDictionary = aruco::getPredefinedDictionary(aruco::DICT_4X4_1000);
    vector<vector<Point2f> > markers;
    vector<int> ids;
    Ptr<aruco::DetectorParameters> detectorParameters = new aruco::DetectorParameters;

    detectorParameters->doCornerRefinement = true;
    detectorParameters->cornerRefinementWinSize = 11;       

    aruco::detectMarkers(image, theDictionary, markers, ids, detectorParameters);

    aruco::drawDetectedMarkers(image, markers, ids);

    return true; //There's actually more code here that makes sure there are four markers.
}

成功！

aruco::detectMarkers 没有找到标记的真实边缘

aruco::detectMarkers is not finding true edges of markers

opencv

aruco