旋转矩阵不是真正对称的（OpenCV）
Rotation matrix is not really symmetric (OpenCV)
我在 OpenCV 中使用 recoverPose() 函数，但我没有得到对称旋转矩阵。
return 不应该是一个对称的旋转矩阵吗？
我的结果如下：
R = 0.998585723955729, 0.02348487299776981, 0.04769709270061936;
-0.02232705043463718, 0.9994464428542043, -0.02466395517687959,
-0.04824991948907295, 0.02356413814160357, 0.9985572976364158;
t = -0.9982022017535427,
0.005659929033547541,
0.05966849769949602;
如您所见，旋转矩阵并不是真正对称的，并且还有一些 "wrong" 带有值符号的东西。
这些都是图片：
image1
image2
一般来说，3D 旋转矩阵是不对称的。 （尽管有些是，例如单位矩阵满足旋转矩阵的性质并且是对称的）。实际上，一般的非对称性 属性 对于任何数量的维度都是正确的，除了微不足道的一维情况。
在https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix
可以看到3D旋转矩阵的一般形式
（注意旋转矩阵的行列式总是1）。
我在 OpenCV 中使用 recoverPose() 函数，但我没有得到对称旋转矩阵。
return 不应该是一个对称的旋转矩阵吗？
我的结果如下：
R = 0.998585723955729, 0.02348487299776981, 0.04769709270061936;
-0.02232705043463718, 0.9994464428542043, -0.02466395517687959,
-0.04824991948907295, 0.02356413814160357, 0.9985572976364158;
t = -0.9982022017535427,
0.005659929033547541,
0.05966849769949602;
如您所见，旋转矩阵并不是真正对称的，并且还有一些 "wrong" 带有值符号的东西。
这些都是图片：
image1 image2
一般来说，3D 旋转矩阵是不对称的。 （尽管有些是，例如单位矩阵满足旋转矩阵的性质并且是对称的）。实际上，一般的非对称性 属性 对于任何数量的维度都是正确的，除了微不足道的一维情况。
在https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix
可以看到3D旋转矩阵的一般形式（注意旋转矩阵的行列式总是1）。