cv::Affine3d 变换如何逆向

Question

我用的是opencv 3.0.

我使用这样声明的cv::Affine3d：

cv::Vec3d om = ...;
cv::Vec3d T = ...;
cv::Affine3d aff(om, T);

然后我使用 aff 将 X 转换为 Y，如下所示：

cv::Vec3d X;
cv::Vec3d Y = aff*X;

现在，我想做逆变换，把Y变成X？

Answer 1

我认为

cv::Affine3d affInverse = aff.inv(); // Calls inv() on the internal matrix
                                     // and returns a new object from that.

cv::Vec3d xPrime = affInverse * Y;

成功了。有关详细信息，请参阅您提到的 header。

此外，documentation 应该提供更多关于 Affine3d 中存储的 Matx 的信息。

希望对您有所帮助！

cv::Affine3d 变换如何逆向

how inverse an cv::Affine3d transformation

opencv

affinetransform

opencv3.0