如何从脚本中调用 simulink 模型 (.slx)

Question

我是 Simulink 模型和控制系统的超级初学者。我有无人机动力学系统的 .slx Simulink 模型。它接受两个输入（滚动命令、俯仰命令）并输出速度 x、速度 y、位置 x 和位置 y。

从这里看来，调用

就可以打开系统了

open_system('myModel.slx', 'loadable');

但是我该如何输入和获取输出值呢？有什么方法可以在图形用户界面中执行此操作吗？

编辑：这是我模型的完整布局：

我做的时候

roll_CMD=10;
pitch_CMD=20;

我收到警告说：

Input port 1 of 'SimpleDroneDynamics/...' is not connected.

如何使用端口号提供输入？
如何获得带端口号的输出？我试过了

[vx, vy, px, py] = sim('SimpleDroneDynamics.slx');

并收到一条错误消息

Number of left-hand side argument doesn't match block diagram...

有没有办法在每个时间步连续输入？这是控制器模块，我想我应该根据输出位置和速度输入不同的值。

编辑2：我正在使用 Matlab2017a

Answer 1

关于你问题的前两点：

在 simulink 中：

对于输入，您可以使用常量块，当您双击输入块时，您可以分配一个值，该值可以是工作区变量。

要将输出输出到您的工作区，您可以使用 simout 块（确保将格式保存到数组）。
将输入连接到您的 simulink 模型
将您的 simulink 模型的输出连接到 simout 模块。

MATLAB 脚本

   clc;
   clear all;

   roll = 10;
   pitch = 20;

   sim('/path_to_simulinkmodel.slx')

   time = simout(:,1);
   velocity_X = simout(:,2);
   velocity_Y = simout(:,3);
   position_X = simout(:,4);
   position_Y = simout(:,5);

关于你问题的第三点

您可以在框图编辑器中定义模拟的持续时间。您可以放置一个在调用脚本中定义的变量。有多种实现时间相关输入变量的方法：

我个人不推荐的一个选项是使用 for 循环并使用 roll 和 [=38= 的不同值调用 simulink 模型]音高
```
 for i = 1:numberOfTimesteps
    roll = ...
    ...
    sim('simulinkModel.slx')
 end
```
第二种更有效的方法是将常量块更改为其他源块，如斜坡信号或正弦信号

Answer 2

首先，Simulink 模型使用主 Matlab 工作区。因此，您可以在命令 window（或仅在您的脚本）和运行 Simulink 模型中更改变量值。
有几种方法可以为 Simulink 初始化此常量。一种更有用的方法是创建包含所有变量的脚本并在 Simulink 模型启动时加载它。您可以通过在 Simulink/Model Explorer/Callbacks 中添加脚本名称来实现。（有不同的回调——加载时、启动时等）。阅读更多相关信息：here.
现在您可以运行使用 sim 函数进行模拟：
```
sim('name_of_model')
```
name_of_model 如果模型不在活动的 MATLAB 文件夹中（您可以在主菜单下的 matlab window 中看到活动文件夹），则必须包含路径。

sim 函数有不同的属性，在帮助中阅读它们可能对您有用。顺便说一句：您可以使用 sim 更改模型的一些参数。您甚至可以在模型中找到任何块并更改其属性。阅读更多 about sim and about finding current blocks。有趣的是，最后一个解决方案使您能够在模拟期间更改参数！
关于获取输出。运行模拟后，您会在主工作区中获得 tout 变量。它是一系列时间步长。但是，如果您添加 outport block（就像我的图片），您还会在工作区 yout 中获得另一个变量。 yout 是一个数据集。它包含您所有的输出值。例如，对于 2 个输出端口：
```
yout

yout = 

  Simulink.SimulationData.Dataset
  Package: Simulink.SimulationData

  Characteristics:
          Name: 'yout'
    Total Elements: 2

  Elements:
    1 : ''
    2 : ''
```
获取任何输出端口的值：
```
yout.get(1).Values
```
它是一个时间序列数据类型，所以：

yout.get(1).Values.Time - 给你次

yout.get(2).Values.Data - 每次给你这个输出端口的值
我们还有一种获取输出值的方法：
```
[t,x,y] = sim('model_name')
```
它 returns 双数组。 t- 时间数组，y - 所有输出值的矩阵（它已经翻倍并且只包含没有时间的值，但是对于每个模拟时间！）
所以现在您可以创建通用的 Matlab GUI 并使用这些变量！没有任何困难。您可以阅读有关 Simulink here.

如何从脚本中调用 simulink 模型 (.slx)

How to call simulink model(.slx) from script

matlab

simulink