方向改变时的伺服延迟

Question

我正在使用 SG-90 伺服系统并在两个值之间左右扫动。我的问题是方向变化之间有大约 500 毫秒的明显延迟。我希望舵机的位置是可预测的，但由于方向改变，它不是。

bool servoDir = true;
int servoCnt = 90;
int servoInc = 1;
int servoMin = servoCnt - 5;
int servoMax = servoCnt + 5;

void loop() {
    if (servoDir) {
      dx = servoInc;
      if (servoCnt > servoMax) {
        servoDir = false;
      }
    } else {
      dx = -servoInc;
      if (servoCnt < servoMin) {
        servoDir = true;
      }
    }
    servoCnt += dx;
    servo.write(servoCnt);
    // delay or other code here (mine is 40ms)
}

Arduino Servo 库和 VarspeedServo 库我都试过了。他们都显示相同的东西。

这是什么原因，我该怎么办？

更新

所以如果我在变向时加快速度，就像这样：

int extra = 5;
void loop() {
    if (servoDir) {
      dx = servoInc;
      if (servoCnt > servoMax) {
        dx -= extra;
        servoDir = false;
      }
    } else {
      dx = -servoInc;
      if (servoCnt < servoMin) {
        dx += extra;
        servoDir = true;
      }
    }
    servoCnt += dx;
    servo.write(servoCnt);
    // delay or other code here (mine is 40ms)
}

延迟消失，但伺服位置确实变得更不可预测。

Answer 1

如果 servoMin 和 servoMax 超出伺服范围，您将完全遇到这些症状......它们确实如此。

更严重的是，这些舵机不是很精确。一次增加 1 可能是问题所在。您正在经历某种形式的反弹。

您应该检查并钳制 incrementing/decrementing 之后的范围内的计数。这是嵌入式编程的基本规则之一。发送超出范围的值可能会危及生命，或损坏设备。

bool servoDir = true;
int servoCnt = 90;
int servoInc = 1;             // <-- exclusively use this to control speed.
int servoMin = servoCnt - 5;  // <-- this range is a bit short for testing
int servoMax = servoCnt + 5;

void loop() {

    // 'jog' the servo.
    servoCnt += (servoDir) ? servoInc : -servoInc;

    // past this point, all position jogging is final
    if (servoCnt > servoMax) 
    {
        servoCnt = servoMax;
        servoDir = false;
    }
    else if (servoCnt < servoMin) 
    {
        servoCnt = servoMin;
        servoDir = true;
    }

    servo.write(servoCnt);

    // 40ms sounds a bit short for tests.
    // 100 ms should give you a 2 seconds (0.5Hz) oscillation
    delay(100);
}

方向改变时的伺服延迟

Servo delay on direction change

arduino

servo