如何确保本征等距保持等距？
How to ensure Eigen isometry stays isometric?
我目前正在调查 Eigen::Isometry3f，定义为
typedef Transform<float,3,Isometry> Isometry3f;。
因此，例如，我无法将 Affine3f 分配给 Isometry3f，这有助于保持等距完整。 （原因是 Mode 在 Transform 的赋值运算符中被选中。）
不过我可以 - 通过 Transform::operator(...)，Transform::m_matrix(...) 的快捷方式 - 做
Eigen::Isometry3f iso;
iso.setIdentity();
iso(1, 1) = 2; //works (but should not ?!)
从而破坏等距。
Q1:
Transform::operator(...) 不应该被禁止或至少发出警告吗？如果你真的想搞砸你仍然可以使用 Transform.matrix()(1,1) = 2 ...
Q2:
还有其他陷阱，我可能会不小心破坏我的等距图吗？
Q3:
如果还有其他陷阱：Mode==Isometry的意图是什么？不是保证closedness/safety吗？
Mode==Isometry的主要目的是提高一些操作的速度，比如反转，或者旋转部分的提取。它本质上说 "I, the user, guaranty to Eigen that the underlying matrix represent an isometry"。因此，用户有责任不自行拍摄。您还可以通过用坏矩阵替换线性部分来打破初始等距：
iso.linear() = Matrix3f::Random();
检查等距并不便宜，所以到处添加检查会破坏最初的目的。也许，添加 bool Transform::checkIsometry() 有助于跟踪用户代码中的问题，但这超出了 SO 的范围。
我目前正在调查 Eigen::Isometry3f，定义为
typedef Transform<float,3,Isometry> Isometry3f;。
因此，例如，我无法将 Affine3f 分配给 Isometry3f，这有助于保持等距完整。 （原因是 Mode 在 Transform 的赋值运算符中被选中。）
不过我可以 - 通过 Transform::operator(...)，Transform::m_matrix(...) 的快捷方式 - 做
Eigen::Isometry3f iso;
iso.setIdentity();
iso(1, 1) = 2; //works (but should not ?!)
从而破坏等距。
Q1:
Transform::operator(...) 不应该被禁止或至少发出警告吗？如果你真的想搞砸你仍然可以使用 Transform.matrix()(1,1) = 2 ...
Q2: 还有其他陷阱，我可能会不小心破坏我的等距图吗？
Q3:
如果还有其他陷阱：Mode==Isometry的意图是什么？不是保证closedness/safety吗？
Mode==Isometry的主要目的是提高一些操作的速度，比如反转，或者旋转部分的提取。它本质上说 "I, the user, guaranty to Eigen that the underlying matrix represent an isometry"。因此，用户有责任不自行拍摄。您还可以通过用坏矩阵替换线性部分来打破初始等距：
iso.linear() = Matrix3f::Random();
检查等距并不便宜，所以到处添加检查会破坏最初的目的。也许，添加 bool Transform::checkIsometry() 有助于跟踪用户代码中的问题，但这超出了 SO 的范围。