与 AVR 连接的超声波传感器

Question

我正在处理它的一个项目部分，用超声波传感器进行一些读取并通过串行通信发送它，我写了代码，它给出了随机读取，有时给出 0 作为读取，这是我使用的公式为了找到正确的距离！？，或者还有另一个公式，我正在使用带有内部 8MHz 时钟的 Atmega32，有人可以帮助我并知道我的代码有什么问题吗！？。

#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

void inti_serial();

static volatile int pulse = 0;
static volatile int change = 0;

int main(void)
{ 

/* Replace with your application code */
inti_serial();

MCUCR |= (1 << ISC00); //Any logical change on INT0
GICR |= (1 << INT0); //Enable INT0

TCCR1A=0;
sei();

while (1) 
{
PORTC |= (1<<0);
_delay_us(15);
PORTC &= ~(1<<0);
while(!(UCSRA & (1<<UDRE)));
UDR = ((pulse/2)*1*(1/F_CPU)*343) ;
_delay_ms(100);
}
}

ISR(INT0_vect){


if (change==1)//when logic from HIGH to LOW

{

    TCCR1B=0;//disabling counter

    pulse=TCNT1;//count memory is updated to integer

    TCNT1=0;//resetting the counter memory

    change=0;

}

if (change==0)//when logic change from LOW to HIGH

{

    TCCR1B|=(1<<CS10);//enabling counter

    change=1;

}
}

void inti_serial()
{
 UCSRB |= (1<<TXEN);
 UCSRC |= (1<<UCSZ0) | (1<<UCSZ1) | (1<<URSEL);
 UBRRL = 0x33;
}

Answer 1

我看到了一些可以改进您开发的选项：

你正在从 ISR 中写入一个样本到变量，你从主循环中连续读取它并输出它。相反，您应该只输出一次新样本（使串行数据更小，更容易专注于实际内容和样本时间）
在考虑正确的公式之前，您应该验证您的抽样机制是否正确。没有关于您的传感器的详细信息，无论如何这里没有人可以判断您的公式。
您可以使用处理器的输入捕获电路，而不是对免费的运行计数器进行采样（更准确，由于中断延迟引起的抖动更少）
无需将计数器寄存器重置为零，您可以将两个连续的样本相互减去（由于中断延迟导致的样本抖动较少）
不是从切换标志中推导出边沿，而是向硬件询问引脚的状态或哪个边沿触发了中断（或捕获）

与 AVR 连接的超声波传感器

Ultrasonic sensor interfacing with AVR

c

microcontroller

avr

sensors