串口数据

Question

我正在尝试使用覆盆子上的 pyserial 从带有 USB 接口的绝对编码器读取数据。编码器的数据表如下。 USB接口数据在第22-23页

https://www.rls.si/eng/fileuploader/download/download/?d=0&file=custom%2Fupload%2FData-sheet-AksIM-offaxis-rotary-absolute-encoder.pdf

我已成功连接到编码器，我可以使用

发送命令

port = serial.Serial("/dev/serial/by-id/usb-RLS_Merilna_tehnkis_AksIM_encoder_3454353-if00")

port.write(b"x")

其中 x 是为 USB 接口列出的任何可用命令。

例如port.write(b"1")表示发起单次持仓请求。我可以使用

打印编码器的输出

x = port.read()

print(x)

问题是将输出转换为实际位置数据。 port.write(b"1")输出以下数据：

b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

我知道第一个和最后一个字节只是页眉和页脚。字节 5 和 6 是编码器状态。字节 2-4 是实际位置数据。客户支持告诉我，我需要将字节 2 到 4，将它们转换为 32 位无符号整数（转换为低 3 字节），转换为浮点数，除以 0xFF FF FF，乘以 360。结果是度数。

我不太确定该怎么做。有人可以让我知道我需要写的 python prgramming/functions 才能做到这一点。谢谢。

Answer 1

这是提取字节并将它们转换为整数并缩放为浮点数的方法：

x = b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

print(x)

int_value = 0   # initialise shift register
for index in range(1,4):
    int_value *= 256          # shift up by 8 bits
    int_value += x[index]     # or in the next byte
print(int_value)

# scale the integer against the max value
float_value = 360 * float(int_value) / 0xffffff
print(float_value)

输出：

b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'
13632768
292.5274832563092

Answer 2

您必须使用内置 from_bytes() 方法：

x = b'\xea\xd0\x05\x00\x00\x00\xef'

number = 360 * float(
    int.from_bytes(x[1:4], 'big')  # get integer from bytes
) / 0xffffff

print(number)

将打印：

292.5274832563092

串口数据

Serial Port data

python

usb

serial-port

pyserial

raspberry-pi