When casting Eigen matrix type, error: expected primary-expression before ‘float’

Question

template <typename T>
      bool operator()(const T* parameters, T* residuals) const
    {
        Eigen::Matrix<T, 3, 1> pose(parameters[0],parameters[1],parameters[2]);
        Eigen::Vector3f pose1 = pose.cast<float>();
        Eigen::Affine2f transform = occ->getTransformForState(pose1);  // transform: rotation->translation


        Eigen::Vector3f tmp1 = occ->interpMapValueWithDerivatives(  transform * currPoint);

        Eigen::Matrix<T, 3, 1> transformedPointData(tmp1.cast<T>());  /// {M,dM/dx,dM/dy}

        T funVal = T(1) - transformedPointData[0];

        residuals[0] = funVal;

        return true;
    }

我有一个像上面那样的模板成员函数。在编译期间，它报告

error: expected primary-expression before ‘float’
         Eigen::Vector3f pose1 = pose.cast<float>();

我必须转换为键入“float”，以使其与 "getTransformForState" 函数的输入和输出一致。

我与 Eigen Library 提供的其他示例进行了比较，但没有发现任何错误。

非常感谢任何想法！

--------------------更新------------------------

通过更改为 pose.template cast<float>()

错误修改为：

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MathFunctions.h: In instantiation of ‘static NewType Eigen::internal::cast_impl<OldType, NewType>::run(const OldType&) [with OldType = ceres::Jet<double, 3>; NewType = float]’:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MathFunctions.h:328:44:   required from ‘NewType Eigen::internal::cast(const OldType&) [with OldType = ceres::Jet<double, 3>; NewType = float]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Functors.h:351:104:   required from ‘const NewType Eigen::internal::scalar_cast_op<Scalar, NewType>::operator()(const Scalar&) const [with Scalar = ceres::Jet<double, 3>; NewType = float]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/CwiseUnaryOp.h:114:75:   required from ‘const Scalar Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::coeff(Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::Index) const [with UnaryOp = Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>; XprType = const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1>; Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::Scalar = float; Eigen::CwiseUnaryOpImpl<UnaryOp, XprType, Eigen::Dense>::Index = long int]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseCoeffsBase.h:495:33:   required from ‘void Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::copyCoeff(Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Index, const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1> >; Derived = Eigen::Matrix<float, 3, 1>; Eigen::DenseCoeffsBase<Derived, 1>::Index = long int]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Assign.h:180:5:   required from ‘static void Eigen::internal::assign_LinearTraversal_CompleteUnrolling<Derived1, Derived2, Index, Stop>::run(Derived1&, const Derived2&) [with Derived1 = Eigen::Matrix<float, 3, 1>; Derived2 = Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1> >; int Index = 0; int Stop = 3]’
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Assign.h:314:21:   [ skipping 5 instantiation contexts, use -ftemplate-backtrace-limit=0 to disable ]
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:281:31:   required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::MatrixBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<ceres::Jet<double, 3>, float>, const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 3>, 3, 1, 0, 3, 1> >; _Scalar = float; int _Rows = 3; int _Cols = 1; int _Options = 0; int _MaxRows = 3; int _MaxCols = 1]’

Answer 1

错误信息意味着编译器不知道pose.cast是一个模板。对于 class 成员 .foo 可以是什么，有三个基本选项：

一个值（例如数据成员或 enum 值）
类型名称（例如用 typedef 定义的东西）
上述之一的模板。

在您的例子中，pose 是 Eigen::Matrix<T, 3, 1> 类型。编译器还不知道 Eigen::Matrix<T, 3, 1> 是什么样子，因为它取决于 T 是什么（有人可以针对不同类型专门化 Eigen::Matrix）。

因此，当您访问未知 class 的成员时（与 pose.cast 一样），编译器假定它是选项 #1（一个值）。这导致它将 pose.cast < 解析为小于比较的开始。下一个标记 (float) 触发错误，因为编译器需要另一个值，而不是类型名称。

解决方法是明确告诉编译器 .cast 是一个模板：

Eigen::Vector3f pose1 = pose.template cast<float>();

（案例 #2 的修复是使用 typename 关键字强制解释为类型名称。）

When casting Eigen matrix type, error: expected primary-expression before ‘float’

When casting Eigen matrix type, error: expected primary-expression before ‘float’

c++

templates

casting

eigen