sceneView.session.setWorldOrigin 转换后 ARKit 节点消失

Question

我有一些代码由用于获取标题和转换的委托方法组成。我采用航向并将其转换为弧度并使用角度围绕 y-axis:

旋转

    ┌                             ┐
Y = |  cos(ry)    0   sin(ry)   0 |
    |  0          1   0         0 |
    |  -sin(ry)   0   cos(ry)   0 |
    |  0          0   0         1 |
    └                             ┘

代码：

func locationManager(_ manager: CLLocationManager, didUpdateHeading newHeading: CLHeading) {
        print("received heading: \(String(describing: newHeading))")
        self.currentHeading = newHeading
        print("\(Float(currentHeading.trueHeading)) or for magneticHeading: \(currentHeading.magneticHeading)")
        let headingInRadians = degreesToRadians(deg: Float(currentHeading.trueHeading))
        print("\(headingInRadians) -------- headingInRadians")

        var m = matrix_float4x4()
        m.columns.3 = [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
        m.columns.2 = [sin(headingInRadians), 0.0, cos(headingInRadians), 0.0]
        m.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
        m.columns.0 = [cos(headingInRadians), 0.0, -sin(headingInRadians), 0.0]

        sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: m)
    }

当我调用 setWorldOrigin 时它正在删除所有节点。我尝试暂停 session、运行函数，然后再次启动 session，但我遇到了这种奇怪的低帧率、低光情况。我知道这是对 setWorldOrigin 的函数调用，因为当我删除它时，我看到了节点并且它们持续存在。

更新

我一直在研究这个...我正在通过简单地尝试将比例更改为 2 来进行调试...我应该看到的是我放置在网格中的节点应该展开...但是我我仍然得到相同的结果。在尝试 setWorldOrigin 之后，节点被删除。使用此功能会重置某些东西吗？有什么特别的地方我应该使用它吗？（一些委托功能）？

更新

print("\(sceneView.scene.rootNode) --- rootNode in renderer") 产生：

<SCNNode: 0x1c01f8100 | 111 children> --- rootNode in renderer

看来 rootNode 和它的 children 还在某处……但是这么简单的小改造他们要去哪里呢？

更新

print("\(sceneView.scene.rootNode.position) --- rootNode in renderer") 产生：

SCNVector3(x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0) --- rootNode in renderer

然而...我看到 children 的 none...所以 rootNode 似乎在其他地方。

更新

我可以确认转换没有发生...子节点的定位（我看不到）仍然与其原始状态相同（每 2 个网格块（米）一个节点，即：

SCNVector3(x: 6.0, y: 0.0, z: -4.0) --- rootNode child node
SCNVector3(x: 6.0, y: 0.0, z: -2.0) --- rootNode child node

更新

我现在对这个问题的最狭隘的看法是，即使是简单的旋转也会从视图中删除节点...因为没有位置变化...这意味着我相信渲染过程正在发生某些事情.

func viewDidLoad() {    

    ...

    sceneView.scene = scene
    view.addSubview(sceneView)

    let angle = coordinateConverter.getUprightMKMapCameraHeading()
    print("\(angle) --- angle")

    mRotate = matrix_float4x4()
    mRotate.columns.3 = [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
    mRotate.columns.2 = [Float(sin(angle)), 0.0, Float(cos(angle)), 0.0]
    mRotate.columns.1 = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    mRotate.columns.0 = [Float(cos(angle)), 0.0, Float(-sin(angle)), 0.0]

    sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: mRotate)

控制台输出：

281.689248803283 --- angle

仍然，虚拟 objects 仍然不可见，但放置在原点......应该仍然相同。

我还应该注意到标准的 1,1,1,1 变换确实有效...但显然，它什么也没做...但我想仅仅使用该函数不会使它们消失...只有当你的转换确实做了一些事情时它们才会消失......

...

var identity = matrix_float4x4()
identity.columns.3 = [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
identity.columns.2 = [0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
identity.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
identity.columns.0 = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]

sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: identity)

...

以上内容没有进行任何转换...并且节点仍在视图中。

如果我将矩阵更改为这个（按 10,10 翻译）：

var identity = matrix_float4x4()
identity.columns.3 = [10.0, 0.0, 10.0, 1.0]
identity.columns.2 = [0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
identity.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
identity.columns.0 = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]

有效...

我只是在想...我是否必须缩小我的世界 (real-world MKMapKit coordinates/unit) 可能是因为硬件无法处理缩放的世界。另外，从上面的测试中……我想我意识到当你使用这个函数时原点会移动，但节点不会，所以如果我想让节点在变换后保持在我的位置……我需要把它们变回来。仍然，结果是一样的：

print("\(transformerFromPDFToMk.tx) -- tx")
print("\(transformerFromPDFToMk.ty) -- ty")

m = matrix_float4x4()
m.columns.3 = [Float(transformerFromPDFToMk.tx), 0.0, Float(transformerFromPDFToMk.ty), 1.0]
m.columns.2 = [0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
m.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
m.columns.0 = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]

sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: m)

for node in scene.rootNode.childNodes {
    node.position = SCNVector3Make(-Float(transformerFromPDFToMk.tx) + node.position.x, node.position.y, Float(transformerFromPDFToMk.ty) + node.position.z)
}

控制台输出：

81145547.3824476 -- tx
99399579.5362287 -- ty

更新

我看到我的 OBJECTS（有点像）！我以为我以前试过这个……但现在它工作得更好了 - 我使用的代码包定义了一个比例尺 (coordinateConverter.unitSizeInMeters)...我没有正确地转换成它。但是......它们正在快速闪烁......

m = matrix_float4x4()
m.columns.3 = [Float(transformerFromPDFToMk.tx) / Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters), 0.0, Float(transformerFromPDFToMk.ty) / Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters), 1.0]
m.columns.2 = [0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
m.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
m.columns.0 = [1.0, 0.0, 0.0, 0.0]

sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: m)

sceneView.session.setWorldOrigin(relativeTransform: m)

for node in scene.rootNode.childNodes {
    node.position = SCNVector3Make(-Float(transformerFromPDFToMk.tx) / 
       Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters) + node.position.x / 
       Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters), node.position.y / 
       Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters), -
       Float(transformerFromPDFToMk.ty) / 
       Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters) + node.position.z / 
       Float(coordinateConverter.unitSizeInMeters))
}

更新

是否闪烁"z-fighting"？ https://en.wikipedia.org/wiki/Z-fighting

Answer 1

解决缩放问题后，我减小了世界的大小（缩放）并将对象彼此分开一点（以修复闪烁/"z-fighting"）- 维基百科的页面非常有帮助，我很确定我需要做的就是缩小世界大小。

Answer 2

您好，在查看您的代码后，我注意到您的 4x4 矩阵设置错误，无法绕 y 轴旋转。

您目前有。

var m = matrix_float4x4()
m.columns.3 = [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
m.columns.2 = [sin(headingInRadians), 0.0, cos(headingInRadians), 0.0]
m.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
m.columns.0 = [cos(headingInRadians), 0.0, -sin(headingInRadians), 0.0]

根据交易所的正确格式如下： https://math.stackexchange.com/questions/72014/given-an-angle-in-radians-how-could-i-calculate-a-4x4-rotation-matrix-about-the

var m = matrix_float4x4()
m.columns.3 = [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
m.columns.2 = [-sin(headingInRadians), 0.0, cos(headingInRadians), 0.0]
m.columns.1 = [0.0, 1.0, 0.0, 0.0]
m.columns.0 = [cos(headingInRadians), 0.0, sin(headingInRadians), 0.0]

这应该适合您。

根据您要对场景执行的操作，我建议采用当前航向和先前航向之间的差异，并将其用作您的角度。这理论上应该有它，以便场景始终面向您的同一方向。

sceneView.session.setWorldOrigin 转换后 ARKit 节点消失

ARKit nodes dissapear after sceneView.session.setWorldOrigin transformation

location

transform

matrix

ios

swift