在 std 向量中将元素分配给 Eigen::Vector2d 会引发错误

Question

我浏览了几篇 Whosebug 帖子，但没有发现此类错误。我正在尝试编写一个简单的 class，它对 Eigen 向量和矩阵执行一些操作。我创建了一个名为 MyClass 的 class，它有一个名为 MyMethod 的方法。其代码如下

void MyClass::MyMethod(Eigen::Vector4f X, 
                       std::vector<Eigen::Vector2i> &pixelIndices,
                       std::vector<Eigen::Vector4f> vertices)
{
   // Do some preprocessing

   //Deleacring the std vector
   std::vector<Eigen::Vector2i> currTriangle(3);
   currTriangle[0] = Eigen::Vector2i(0); //Error occurs here

   // Do some more processing
}

从主函数执行方法时，上述语句发生错误。错误输出如下。

$: ./test1 
test1: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:285: void Eigen::PlainObjectBase<Derived>::resize(Eigen::Index) [with Derived = Eigen::Matrix<int, 2, 1>; Eigen::Index = long int]: Assertion `((SizeAtCompileTime == Dynamic && (MaxSizeAtCompileTime==Dynamic || size<=MaxSizeAtCompileTime)) || SizeAtCompileTime == size) && size>=0' failed.
Aborted (core dumped)

我知道将 STL 容器与 Eigen 一起使用是有问题的，但是正如 documentation 中提到的，问题似乎只存在于固定大小的可向量化 Eigen 类型（即它们应该是 16 字节大小），但是 Vector2i 不是这样的 Eigen 类型。 assert语句是在PlainObjectBase的resize()方法中调用的，这也很奇怪，因为我在代码的任何地方都没有用到。

还有其他人遇到过这个错误吗？任何帮助将不胜感激。

更新：错误似乎不是因为我使用了std::vector。我对代码做了这个小改动。

  void MyClass::MyMethod(Eigen::Vector4f X, 
                         std::vector<Eigen::Vector2i> &pixelIndices,
                         std::vector<Eigen::Vector4f> vertices)
{
   // Do some preprocessing

   Eigen::Vector2i temp(0); //Same Error occures here also
   //Deleacring the std vector
   std::vector<Eigen::Vector2i> currTriangle(3);
   currTriangle[0] = Eigen::Vector2i(0);

   // Do some more processing
}

看来是初始化Vector2i的时候出错了

Answer 1

正如@MarcGlisse 指出的那样，Vector2i(0) 告诉我们用 0 元素构造一个 Vector2i，这将在运行时失败。使用单个标量构造的固定大小 matrices/vectors 将其解释为大小而不是值的原因是允许通用函数，其中不清楚大小是动态的还是固定的：

template<int SizeAtCompileTime>
void foo(){
    Eigen::Matrix<int, SizeAtCompileTime, 1> v(actualSize);
    // ...
}

有两种边界情况：将两个整数传递给具有两个元素的向量或将一个整数传递给具有一个元素的向量，将导致使用该值初始化向量 if 向量的标量类型可以从传递的整数类型隐式构造——否则，它将被解释为大小。

要解决您原来的问题，有几种选择：

Eigen::Vector2i temp1(Eigen::Vector2i::Zero());
Eigen::Vector2i temp2(0,0);

// initialize all elements with a Zero vector:
std::vector<Eigen::Vector2i> currTriangle(3, Eigen::Vector2i::Zero());

currTriangle[0].setZero(); // set 0th element to Zero vector
currTriangle[0].setConstant(0); // equivalent to setZero, but works for arbitrary constants
currTriangle[0].array() = 0; // .array() lets you do element-wise operations

在 std 向量中将元素分配给 Eigen::Vector2d 会引发错误

Assigning elements to Eigen::Vector2d within std vector throws error

c++

eigen

eigen3