如何通过单摄像头的二维信息在世界范围内定位二维码？

Question

假设已知世界坐标和相机参数，图片中有二维码，请问有现成的OpenCV包可以解决吗？

Answer 1

您可以在最新的 OpenCV 中检测二维码，请参阅 live_detect_qrcode.cpp。

您还应该得到 QR 轮廓。使用一些代码，您应该能够获得 4 个 QR 角。例如，您可以使用 approxPolyDP() 通过 4 个坐标来近似 QR 轮廓。另一种解决方案是尝试将 4 条线拟合到轮廓并将 QR 角计算为线的交点。

然后，您可以使用solvePnP()估计相机位姿。