matlab中的碰撞问题

Question

我正在尝试编写一个在环境中弹跳一个正方形的程序。

它应该在与 'walls' 和中心广场碰撞时改变它的速度。

我很确定我已经接近正确了，但碰撞检测似乎存在一个我无法弄清楚的真正问题。

非常感谢任何人看看并提供一些指导。

fps = 40; 
dt = 1/fps; 

tmax = 10; 
t = 0; 
theta = 0;
dtheta = 1/20;

p = transpose([20,20,1]); 
v = transpose([50,25,1]); 

Vobj = transpose([2, -2, 1; 2,2,1; -2, 2, 1; -2, -2, 1]);
Vobj2 = transpose([60,60,1; 60,40,1; 40, 40, 1; 40, 60, 1]);

while t < tmax
    x = p + t*v;
    if x(1)<= 5 || x(1) >= 95
      v(1)=-v(1);
    elseif x(2)<= 5 || x(2) >= 95
      v(2)=-v(2);
    elseif ((40<=x(1)) && (x(1)<= 60)) && ((x(2) == 40) || (x(2) == 60))
        v(2)=-v(2);
    elseif ((40<=x(2)) && (x(2)<= 60)) && ((x(1) == 40) || (x(1) == 60))
        v(1)=-v(1);
    end
    p = x;

    % Transformations
    T = [1,0,p(1);0,1,p(2);0,0,1];
    S = [1+0.2*sin(2*t),0,0; 0,1+0.2*sin(2*t),0;0,0,1];
    R = [cos(theta),sin(theta),0 ;-sin(theta),cos(theta),0;0,0,1];
    L = R*S*T;

    % Application of Transformations
    V = L*Vobj;

    fill(V(1,:),V(2,:),'r')

    hold on
    fill(Vobj2(1,:),Vobj2(2,:),'g')
    axis([0,100,0,100])
    hold off

    shg;
    pause(0.1);

    % Updates
    t = t + dt;
    theta = theta + dtheta;
end

Answer 1

有些事情不完全正确。

如果您使用正向欧拉方法，您的数值积分应乘以 dt 而不是 t。

您现在正在检查移动块中心的碰撞，但也许您实际上想要检查块角的碰撞。如果是这种情况，您可以遍历块角的坐标，并使用有效的碰撞检测 if 语句单独检查它们。因此，与其检查一次，不如对角进行四次检查。或者甚至多次，如果通过插值块的边缘来添加点。

块的转换不正确。 V 的位置不以位置 p 为中心。如果你试图简化问题，只取块的中心，你会发现碰撞检测实际上是有效的。

fps = 40; 
dt = 1/fps; 

tmax = 10; 
t = 0; 
theta = 0;
dtheta = 1/20;

p = transpose([20,20,1]); 
v = transpose([50,25,1]); 

Vobj2 = transpose([60,60,1; 60,40,1; 40, 40, 1; 40, 60, 1]);

while t < tmax
    x = p + dt*v;
    if x(1)<= 5 || x(1) >= 95
      v(1)=-v(1);
    elseif x(2)<= 5 || x(2) >= 95
      v(2)=-v(2);
    elseif ((40<=x(1)) && (x(1)<= 60)) && ((x(2) == 40) || (x(2) == 60))
        v(2)=-v(2);
    elseif ((40<=x(2)) && (x(2)<= 60)) && ((x(1) == 40) || (x(1) == 60))
        v(1)=-v(1);
    end
    p = x;


    % plot the center of the block
    scatter(p(1),p(2))

    % plot the obstacle
    hold on
    fill(Vobj2(1,:),Vobj2(2,:),'g')
    axis([0,100,0,100])
    hold off

    shg;
    pause(0.1);

    % Updates
    t = t + dt;
    theta = theta + dtheta;
end

尝试通过仅应用一些角度和平移来修复您的变换，使您知道角应该结束的位置（例如 90 度旋转，或已知值的平移）。这样你就可以检查转换是否正确。然后将其再次合并到模拟中。

matlab中的碰撞问题

Collision issues in matlab

matlab

collision-detection

collision

matlab-figure