参数 'Gain' 的设置无效

Question

我正在尝试创建一个简单的控制器，但一直收到增益块的错误，指出存在未定义的变量 'u'。我不太了解 Simulink，我现在只是想复制一个旧的家庭作业问题。我在这里提供的代码是作为解决方案提供的，但是当我尝试运行它时仍然收到错误。关于可能发生的事情的任何见解？

I= 10; Wl= 5; k= 2; J= 1; 
%set initial conditions
thetaIC= 0; phiIC= 0; x0= zeros(4,1); 
%fix theta= 0, check output
[xe, ue]= trim('Ex3_System',x0,0,x0,1)  
[A,B,~,~]= linmod('Ex3_System', xe, ue) 
%choose your desired poles 
p= linspace(-1.2,-1.5,4) 
%recall the minus sign
K= -acker(A,B,p) 
%perturb initial condition 
thetaIC= deg2rad(5); 
sim('Ex3_Controller');

Invalid setting in 'Ex3_Controller/Gain' for parameter 'Gain'. Caused by: Error using hw12 (line 57) Error evaluating parameter 'Gain' in 'Ex3_Controller/Gain' Error using hw12 (line 57) Undefined function or variable 'u'. Error using hw12 (line 57) Variable 'u' does not exist. Suggested Actions: • Load a file into 'Base Workspace'. - Fix • Create a new variable. - Fix

更新：从 gain 块中删除 u 项后，我收到了一个不同的错误：

Error using hw12 (line 57) Error in port widths or dimensions. Output port 1 of 'Ex3_Controller/Gain' is a one dimensional vector with 4 elements. Error using hw12 (line 57) Error in port widths or dimensions. Input port 1 of 'Ex3_Controller/Model1' is a one dimensional vector with 1 elements.

Answer 1

Gain 块获取输入信号的值并将其乘以增益值。在你的情况下，增益是 K，这就是你需要放入增益块的全部内容（即删除 *u，Simulink 会为你处理。）

一旦完成，您得到的维度错误是因为您的控制器要求 u 是一个标量，但您将一个 4 元素向量输入其中。您需要更改 Gain 块的适当参数，以便它进行矩阵乘法，将 4×1 矩阵 K 和（矩阵）与 4 元素相乘 "out" 产生标量的信号。

参数 'Gain' 的设置无效

Invalid setting for parameter 'Gain'

simulink