使用卡尔曼滤波器检测碰撞

Question

据此 post kalman 2d filter in python 它可以使用位置和速度预测轨迹。 我的问题是如何使用该预测轨迹来预测可能在 5 分钟内发生的碰撞。假设二维笛卡尔坐标系。

Answer 1

一般来说，堆栈溢出问题是一个编码问题 - 我们在这里并不是真正的那个级别。可能还有其他社区更适合该问题。

也就是说，卡尔曼滤波器并不是检测潜在碰撞的最佳方法。有两个不同的问题：

1. 估计车辆的位置和速度。通常卡尔曼滤波器是用于此。

2. 预测轨迹是否会导致碰撞。这个问题的解决方案通常不是卡尔曼滤波器。这是一道几何题。

   我们通过卡尔曼滤波器在同一时间对两辆车进行位置和速度估计。我们为两种车辆的感兴趣时间构建线段。这些段从当前位置估计开始，方向取自速度矢量。线段的长度是您考虑用于碰撞检测的时间与各个速度矢量估计的大小的乘积。

   那么碰撞的问题就变成了——这两条线段相交吗？卡尔曼滤波器不用于检测线段是否相交。