同步不同的消息

Question

我认为这是一个普遍的软件范式问题，所以它与嵌入式软件关系不大。

我在不同的时间片收到了 3 条消息，这三条消息是 Odo，速度，gps。每个都有时间片 20 毫秒、1 秒和 1 秒。

我的问题是，只有当三个消息都已获取时，我如何才能同步并获得完整的消息。

我目前的方法是拥有三个循环队列，并放置三个布尔变量并检查它们是否全部同步，但是如果例如具有 20 毫秒时间片的 odo 在没有其他消息。

这是我正在做的事情：

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan1, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, RxData);
  static bool t1 = 0, t2=0, t3 =0;

  if (RxMessage.StdId == 0x098)
  {
    insertCirQueue(&q_velocity, 0x098);
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12);
    t1=1;
  }
  else if (RxMessage.StdId == 0x309)
  {
    /* Rx message Error */
    insertCirQueue(&q_Odo, 0x309);
    t2=1;
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_13);
  }
  else if (RxMessage.StdId == 0x3EB)
  {
    /* Rx message Error */
    insertCirQueue(&q_Gps, 0x3EB);
    t3=1;
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_14);
  }

  if (t1 && t2 && t3)
  {
    t2 = t3 = t1 = 0;
    isSynced = true;
  }
}

并且在主循环中

 if (isSynced)
      {
        isSynced = false;

        int vel[8] = {0}, gps[8] = {0}, odo[8] = {0};
        int counter = 0;
        while (!isEmpty(&q_velocity))
        {
          if (deleteCirQueue(&q_velocity, &vel[counter++]) == -1)
              break;
        }

        counter = 0;
        while (!isEmpty(&q_Gps))
        {
          if(deleteCirQueue(&q_Gps, &gps[counter++]) == -1)
              break;
        }

        counter = 0;
        while (!isEmpty(&q_Odo))
        {

          if(deleteCirQueue(&q_Odo, &odo[counter++]) == -1)
             break;
        }

Answer 1

您创建一个 bit-field，并为每个收到的消息类型设置一个位。

typedef enum
{
  RECEIVED_NONE = 0x00,
  RECEIVED_ODO  = 0x01,
  RECEIVED_VELO = 0x02,
  RECEIVED_GPS  = 0x04,
  RECEIVED_ALL  = RECEIVED_ODO | RECEIVED_VELO | RECEIVED_GPS,
} can_received_t;



can_received_t can_received = RECEIVED_NONE;

if(/* received odo */)
{
  can_received |= RECEIVED_ODO;
}

...

if(can_received == RECEIVED_ALL)
{
  can_received = RECEIVED_NONE;
  ...
}

虽然存储队列看起来很可疑。作为 real-time 总线的 CAN 的正常程序是您只保留最新的有效包并丢弃其余包。特别是在处理传感器和控制功能时。

Answer 2

您可以只使用每次收到的最后一个值。所以你可以收到一堆里程表更新，但只有 "latch" 它是在最后一个 gps/velocity 被收集时（选择一个同步到）。如果您从定期和可预测地向您发送消息的系统中获取它们，那很容易。你甚至不需要队列，除了最终值（如果你想 see/use 趋势历史）。

如果您关心同步和准确，您可以插入速度。对里程表执行与上述相同的操作，并在收集到 GPS 后停止保存。收集 2 个速度值（GPS 收集之前和之后）。插值速度（线性）以生成 GPS 收集时间的速度值。然后报告出来。这将在每次收集速度时生成一个同步且准确的值，延迟了 velocity/GPS 收集时间戳之间的偏移量。

同步不同的消息

Synchronizing different messages

c

can-bus

stm32