ARKit的坐标系不稳定

Question

我在 AR 环境中加载模型并添加 ARAnchor 来稳定模型。当我将设备放在桌面上并稍后拿起时。模型的位置没有变化，但很快就会飞走。 ARKit坐标系会飞，不稳定

如何避免或处理这种情况

Answer 1

ARKit/RealityKit world tracking system is based on a combination of five sensors:

• 后置 RGB 摄像头
• 激光雷达扫描仪
• 陀螺仪
• 加速度计
• 磁力计

后三个称为 Inertial Measurement Unit (IMU)，以 1000 fps 运行。但是看到你的 RGB 相机（运行 60 fps）和 LiDAR（也是 60 fps）也非常重要。

因此，世界跟踪的稳定性在很大程度上取决于相机图像。

Here are some recommendations for high-quality tracking:

• 仅跟踪光线充足的环境（如果您没有 LiDAR）
• 仅跟踪静态对象（不移动）
• 不要追踪质地差的表面，例如白墙（如果您没有 LiDAR）
• 不要跟踪具有重复纹理图案（如波尔卡圆点）的表面
• 不要追踪镜子、chrome 和玻璃物体（反射和折射）
• 跟踪时请慢慢移动 iPhone
• 追踪时不要晃动iPhone
• 尽可能多地追踪环境
• 跟踪环境中的高对比度物体（如果您没有 LiDAR）

如果您遵循这些建议，ARKit 中的坐标系统将会稳定.

然后看看 this SO post 中的图片 – 有一个跟踪的好例子和一个坏的例子。