实现允许在曲线路径中运动的关节

Question

我正在构建两个 link 系统。父项 link 是一个弯曲的对象，第二个 link 具有跟随弯曲长度的单个自由度。我试图用棱柱关节来实现这个，但我只能定义一个线性路径。我如何在 drake 中为这个系统建模？

Answer 1

你可以使用一个自由度更高的关节，然后使用控制器（例如PD）强制它跟踪你想要的曲线。如果你真的只需要 1 个自由度，你可以使用两个棱柱关节；如果对象还需要能够旋转，您可以从一个平面关节（两个平移和一个旋转）开始，然后使用控制器来约束其中一个自由度。

也可以创建一个新的关节类型，它有一个单一的自由度并遵循一个弯曲的槽。但这需要一些工程。 this paper 中涵盖了基本理论，德雷克紧跟其后。