德雷克：非线性模型预测控制的任何教程或示例？
Drake: any tutorial or example for nonlinear model predictive control?
我目前正在学习 MIT 的用法 Drake library for optimization and would like to formulate a nonlinear model predictive control problem. I notice that the pydrake examples 展示了在非线性规划问题中添加非线性成本和约束的方法。但是，我不确定如何将非线性（甚至可能是切换）系统动力学整合到优化问题中。有没有相关的例子或有用的提示？任何帮助将不胜感激。
谢谢，
可然
我们有一套“轨迹优化”类，可以很容易地为这种情况设置 MathematicalProgram。我建议查看 http://underactuated.csail.mit.edu/trajopt.html.
switching case 需要更加小心，具体取决于您如何制定它。我需要更多细节来提供建议。但是通过联系进行规划是类似的：http://underactuated.csail.mit.edu/contact.html .
我目前正在学习 MIT 的用法 Drake library for optimization and would like to formulate a nonlinear model predictive control problem. I notice that the pydrake examples 展示了在非线性规划问题中添加非线性成本和约束的方法。但是，我不确定如何将非线性（甚至可能是切换）系统动力学整合到优化问题中。有没有相关的例子或有用的提示？任何帮助将不胜感激。
谢谢，
可然
我们有一套“轨迹优化”类，可以很容易地为这种情况设置 MathematicalProgram。我建议查看 http://underactuated.csail.mit.edu/trajopt.html.
switching case 需要更加小心，具体取决于您如何制定它。我需要更多细节来提供建议。但是通过联系进行规划是类似的：http://underactuated.csail.mit.edu/contact.html .