控制 Raspberry Pi 辆汽车

Question

我正在尝试用键盘控制我的 raspi 汽车。我设法做到了，但我偶然发现了一个错误，我不知道如何解决它。

这是我的代码：

motorControl 包含汽车运动的函数：init() forward() reverse() turn_right() turn_left()

我还在我的车上装了一个超声波传感器：

distance_sensor包含测量传感器与目标物体之间距离的函数。

  import pygame
  from motorControl import *
  from distance_sensor import distance_Ultrasonic
  GPIO.setwarnings(False)

  init()

  screen = pygame.display.set_mode([240, 160])

  def check():
      dist = distance_Ultrasonic()
      while ( dist <= 3):
          dist = distance_Ultrasonic()
          stop()

  while True:
      for event in pygame.event.get():
          if event.type == pygame.KEYDOWN:
              if event.key == pygame.K_RIGHT:
                  check()
                  turn_right()
              elif event.key == pygame.K_LEFT:
                  check()
                  turn_left()
              elif event.key == pygame.K_UP:
                  check()
                  forward()
              elif event.key == pygame.K_DOWN:
                  check()
                  reverse()
              elif event.key == pygame.K_q:
                  stop()
                  pygame.quit()
          elif event.type ==  pygame.KEYUP:
              print('No key pressed')
              stop()

我想在这里做的是当点击其中一个键盘时，首先调用 check() 函数来检查距离是否合适，然后它向前移动，向后移动等等..

但是按住键盘时的问题是：例如，如果我按住键盘的向上箭头，程序会按预期调用 check() 来检查距离，如果距离合适则向前移动。当我接近一个目标物体时，汽车并没有停下并撞上了目标。所以很明显，当按住向上箭头时，我将被困在 forward() 函数中，而不会每次都调用 check() 。我该如何解决这个问题？

Answer 1

嗯，这里的问题是，即使 check 决定你应该停止，你还是继续做这个动作。 check需要做一次检查，returnTrue或False告诉调用者是否继续。例如：

def check():
    if distance_Ultrasonic() <= 3:
        stop()
        return False
    return True

while True:
    check()
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.KEYDOWN:
            if event.key == pygame.K_RIGHT:
                check():
                turn_right()
            elif event.key == pygame.K_LEFT:
                check()
                turn_left()
            elif event.key == pygame.K_UP:
                if check():
                    forward()
            elif event.key == pygame.K_DOWN:
                if check():
                    reverse()
            elif event.key == pygame.K_q:
                stop()
                pygame.quit()
        elif event.type ==  pygame.KEYUP:
            print('No key pressed')
            stop()

这假设“turn_right”和“turn_left”实际上没有任何向前运动，所以如果你按住“右”，你只是想让它永远旋转。我不知道你想如何处理反向。如果传感器向前看，那么你就无法知道什么时候停止。

控制 Raspberry Pi 辆汽车

Controlling a Raspberry Pi car

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