为什么 gmapping 包在真实机器人（不是模拟）中的多个机器人中不是运行？

Question

我有运行这个命令从机器人 tb3_0 的 raspberry pi 到运行 /tb3_0/turtlebot3_core 节点

pi@raspberrypi:~ $ ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

然后我运行 gmapping package for tb3_0 robot in the pc terminal

amirul@nmy-lab:~$ ROS_NAMESPACE=tb3_0 roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_gmapping.launch set_base_frame:=tb3_0/base_footprint set_odom_frame:=tb3_0/odom set_map_frame:=tb3_0/map

但是 gmapping 包显示警告信息

[ WARN] [1635496431.864557793]: MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.gmapping.message_notifier] rosconsole logger to DEBUG for more information.

我的想法是我没有将robot_state_publisher节点发布到/tb3_0/gmapping节点。我怎样才能运行 tb3_0 ROSNAMESPACE 中的 robot_state_publisher 节点？谢谢！

这是运行ning节点的rqt_graph

Answer 1

这取决于您的启动方式 robot_state_publisher。如果使用启动文件，您可以使用 ns 属性将命名空间 应用到节点 。但是，如果你想发布命名空间转换，你应该使用 tf_prefix 参数。举个例子

<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" value="50.0"/>
    <param name="tf_prefix" value="tb3_0" />
</node>

为什么 gmapping 包在真实机器人（不是模拟）中的多个机器人中不是 运行？

Why gmapping package is not run in multiple robot in real robot (not simulation)?

ros

为什么 gmapping 包在真实机器人（不是模拟）中的多个机器人中不是运行？