用于运动跟踪和区域学习的哑光墙与特色墙

Question

我正在为一个装有探戈平板电脑的自主移动机器人设置一个竞技场。平板电脑安装在离地面约 2 英尺的位置，其大部分视野将是竞技场的墙壁。

我的问题是我是否应该将竞技场的墙壁涂成哑光颜色，因为深度传感器似乎更喜欢哑光，或者我应该在墙壁上涂上一堆独特的设计，以便它可以跟踪特征点以进行区域学习.

Answer 1

Tango 使用飞行时间传感器进行距离成像。我绝对推荐使用哑光色。

尝试不同的涂料并使用产生最佳效果的涂料。 你的墙上仍然可以有特征标记。

保持你的特征小，这样你就可以很容易地对它们进行平均，以防它们干扰你的范围数据。

Answer 2

仅用于运动跟踪和区域学习，它最适合具有许多特征的墙，最好是独特的。这是因为只有鱼眼相机（连同惯性传感器）用于区域学习和运动跟踪。

如果您还打算使用深度数据，（用于估计表面等）油漆也应该有点哑光，并且（以我的经验）不要太暗。