相机校准矩阵中的负焦距

Question

在尝试使用 ICL_NUIM 数据集时，我遇到了 运行 一些问题。本站提供的相机标定值如下：

481.20,  0,      319.50

0,      -480.00, 239.50

0,       0,      1

其中：

fx = 481.20
fy = -480.00
cu = 319.50
cv = 239.50

我很难直观地理解 fy 为何会具有负值。

Answer 1

简单的数学效果就是图像垂直反转。 这相当于出现在经典针孔模型上的图像，位于相机盒的背板上。在那种情况下，fx,fy 都是负数，但你明白了。