OpenCV 将 3D 坐标投影到 2d 相机坐标
OpenCV project 3D coordinates to 2d camera coordinates
我有一个物体的 3D 世界坐标，我想获得它在相机 2D 平面中的坐标。
我已经使用 cv::calibrateCamera 校准了相机，所以我有 相机矩阵 和 distortionCoeffs。
为了将 3D 点投影到 2d 相机坐标，我使用 cv::projectPoints。 Documentation 说：
void projectPoints(InputArray objectPoints, InputArray rvec,
InputArray tvec, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
OutputArray imagePoints, OutputArray jacobian=noArray(), double
aspectRatio=0 )
如何获得 rvec/tvec，我的方法是否正确？calibrateCamera给我 rvecs 和 tvecs，但它们是对于每个输入的棋盘图像，我猜，它们是棋盘的旋转和平移，而不是相机的旋转和平移。
因为我有 投影矩阵 (P)，所以我可以像这样从3D坐标X（使用齐次坐标）：
x (u,v,w) = P * X (x1,x2,x3,w)
我只是有一个校正问题，所以我无法准确投影到我的 2d 图像。看这里：OpenCV stereo vision 3D coordinates to 2D camera-plane projection different than triangulating 2D points to 3D
我有一个物体的 3D 世界坐标，我想获得它在相机 2D 平面中的坐标。
我已经使用 cv::calibrateCamera 校准了相机，所以我有 相机矩阵 和 distortionCoeffs。
为了将 3D 点投影到 2d 相机坐标，我使用 cv::projectPoints。 Documentation 说：
void projectPoints(InputArray objectPoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs, OutputArray imagePoints, OutputArray jacobian=noArray(), double aspectRatio=0 )
如何获得 rvec/tvec，我的方法是否正确？calibrateCamera给我 rvecs 和 tvecs，但它们是对于每个输入的棋盘图像，我猜，它们是棋盘的旋转和平移，而不是相机的旋转和平移。
因为我有 投影矩阵 (P)，所以我可以像这样从3D坐标X（使用齐次坐标）：
x (u,v,w) = P * X (x1,x2,x3,w)
我只是有一个校正问题，所以我无法准确投影到我的 2d 图像。看这里：OpenCV stereo vision 3D coordinates to 2D camera-plane projection different than triangulating 2D points to 3D