使用 opencv、c++ 的桑普森距离

Question

我正在尝试计算 Sampson distance，从一个点到它对应的对极线的距离，稍后我将用它作为误差度量。我正在使用 opencv 3.1、c++ 和 windows-10 visual studio 14。

但是函数 sampsonDistance 使代码崩溃：

Point3f point1 = Point3f(keypoints_1[good_matches[iP].queryIdx].pt.x, keypoints_1[good_matches[iP].queryIdx].pt.y, 1.0);
Point3f point2 = Point3f(keypoints_2[good_matches[iP].trainIdx].pt.x, keypoints_2[good_matches[iP].trainIdx].pt.y, 1.0);            

Mat pt1(point1);
Mat pt2(point2);

double sampsonD = sampsonDistance(pt1, pt2, Flist[iF])

我收到错误消息：

OpenCV Error: Assertion failed (_pt1.type() == CV_64F && _pt1.type() == CV_64F && _F.type() == CV_64F) in cv::sampsonDistance, file D:\opencv\sources\modules\calib3d\src\fundam.cpp, line 1043

文档说：

double cv::sampsonDistance  ( InputArray  pt1,  
InputArray  pt2,  
InputArray  F  
)

如何使用这个函数，我不太明白输入数组的用法，在上面我将一个 3d 点转换成我认为是存储为 cv::Mat 的 2D 齐次坐标。基本矩阵存储在 3x3 cv::Mat.

Answer 1

从错误信息来看，点和基本矩阵必须是CV_64F（双精度类型）。

积分应该是：

Point3d point1 = Point3d(keypoints_1[good_matches[iP].queryIdx].pt.x, keypoints_1[good_matches[iP].queryIdx].pt.y, 1.0);
Point3d point2 = Point3d(keypoints_2[good_matches[iP].trainIdx].pt.x, keypoints_2[good_matches[iP].trainIdx].pt.y, 1.0);

使用 opencv、c++ 的桑普森距离

Sampson Distance using opencv, c++

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