相机和物体之间的距离？

Question

我知道已经有一些关于这个主题的答案，但我不太清楚如何测量相机和物体之间的距离。

我的目标：

我使用 OpenCV 成功地通过颜色检测跟踪了一个红球。现在我正试图将激光指向红球的中间。激光在移动时应始终跟随红球。我正在使用小型伺服电机来转动激光。

我在想如果我能测量物体和相机之间的距离，我就能计算出舵机需要转动的角度...

我试着关注 Cameron Lowell Palmer's post。

我做了什么：

我校准了我的 Pi Camera V2

f_x : 463.64
f_y : 463.64
c_x : 319,50
c_y : 239.5

原始分辨率 = 3280 x 2464（我想？我不确定如何找到它...）
焦距 = 3.00mm（我想？我不知道怎么找到这个...）

那么我应该能够以像素为单位测量我的对象大小？我不知道怎么...

有人可以帮我解决这个问题吗？

Answer 1

您能否通过将像素大小与对象（红球）大小相关联来推断出大致距离？回到初等代数，你可以根据已知物体与物体之间的距离推断出远处物体的高度。在这种情况下，您已知的是对象大小、像素大小和焦距。

Answer 2

我设法得到了距离，但它并不准确。

我做了什么：

我按照官方教程校准了相机
我使用 cameraMatrix 和失真系数消除了我的图像失真。使用 undistort() 函数
我按照解释 here.
我使用以下公式计算了相机和红球之间的距离：

Distance = FocalLength in mm * (Real object width in mm) / (Virtual object width in px)

为了获得虚拟对象的宽度，我在我的阈值图像周围画了一个轮廓（我使用了 minEnclosingCircle）。然后我计算了这个轮廓的宽度。
我从函数 'calibrationMatrixValues'

结果图片: Result

距离table（运行代码段）：

    <table border="1" style="text-align: center">
    <thead>
      <tr>
        <th>Real Distance (mm)</th>
        <th>Calculated Distance (mm)</th> 
      </tr>
    </thead>
     <tbody>
       <tr>
           <td>100</td> 
           <td>83</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>200</td> 
           <td>174</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>300</td> 
           <td>275</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>400</td> 
           <td>384</td> 
       </tr>
       
     <tbody>   
    </table>

现在，我只在结果上加了 20 毫米。如果有人能帮我得到更准确的测量结果，我将不胜感激:-)。

相机和物体之间的距离？

Distance between camera and object?

camera

opencv

distance