使用 Eigen 将变换矩阵从 world-space 转换为 camera-space

Question

我在世界 space 中有一个转换矩阵。我需要将它转换为本地（相机）space.

我已经完成了这个（本地 - 世界）的反向使用：

    Eigen::Matrix3f R0; //rotation matrix
    Eigen::Vector3f T0; // xyz translation values
    Eigen::Vector3f C0; //result

    R0.transposeInPlace();  //invert rotation matrix

    C0 = -R0 * T0;   //return world-space coordinate

我可以简单地运行将完全相同的东西颠倒过来吗？或者是不同的等式？

谢谢。

Answer 1

如果您想继续使用矩阵，一定要学习线性代数。

在你的情况下，如果你左乘两边的矩阵逆，你应该能够求解 T0：

C0 = -R0 * T0

-R1 * C0 = -R1 * -R0 * T0（R1 是 R0 的倒数）

-R1 * C0 = T0

因此，要从 C0 得到 T0，您需要将 C0 取反并左乘 R0 的倒数，这将是您在调用 R0.transposeInPlace();

之前开始使用的矩阵

使用 Eigen 将变换矩阵从 world-space 转换为 camera-space

Convert a transformation matrix from world-space to camera-space using Eigen

c++

coordinate-transformation

eigen