在 Linux (Ubuntu 16.04) C++ 上从 Non-terminating 程序连续获取数据

Question

我的情况是依赖第三方统计调查应用程序；该程序是黑盒的，所以我只能依赖该程序提供的任何输出。

想法是这样的：

• 开始get_stats线程
• get_stats 调用 stats -p 命令（有点像 popen("...") ）
• get_stats 将根据 stats -p
的输出不断更新一些变量集

问题是：提供的统计程序不会终止，所以 popen() 对我不起作用。理想情况下，我希望 get_stats 线程根据统计输出不断更新内部变量。但是，偶尔出现一些延迟（约 1 秒左右）是完全可以接受的。

有没有办法做这样的事情？我假设它是特定于平台的，所以正如标题中提到的，如果你有 solution/idea for Ubuntu 16.04.[= 就好了32=]

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编辑：这里有一个更好的 solution 来解决我在 gazebo 方面的具体问题：

gz stats 使用的算法如下：

• 获取 sim_time 和 real_time（最多 20 个实例）
• 通过 avg(sim_time[0 ~ 20] - sim_time[0])
求平均值 delta_sim
• 重复上面的操作以找到平均值 delta_real
• sim_time / real_time = RTF 在 Gazebo GUI 上

注意：我用 avg(...) 来解释算法，但更好的选择是 sum()。 avg 不是必需的，因为 sim_time 和 real_time 的大小相同。

Answer 1

使用netcat或socat、运行后台黑盒应用，连接监听TCP或UDP端口。您需要编写的只是 C/C++ 中的套接字程序，用于处理来自套接字的数据。您可以通过套接字编程处理错误、错误输出、断开连接等。

这可以是 good start:

nc -l -p 1234 -e /path/to/app

因为您说应用程序是 Gazebo，所以您可以使用 libgazebo7-dev 库并从 C/C++ 控制 gazebo，如 here 所述。