在 C++ 中使用 PCL 查看同一 window 中的多个点云

Question

我有两个点云，我想在同一个中可视化它们 window。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body);
    viewer.showCloud (head);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

我只能看到最后一个 PCD 文件。

请注意，我不想使用 pcd_viewer 工具，因为我需要对此数据进行一些其他处理。

Answer 1

根据the pcl documentation，您可以为显示点云提供一个名称。
如果您提供相同的名称，它将覆盖现有的云。

这基本上意味着更改以下调用：

viewer.showCloud (body);
viewer.showCloud (head);

与：

viewer.showCloud (body, "body");
viewer.showCloud (head, "head");

当然你可以使用任何你想要的名字。

Answer 2

关于评论

"Okay. I will check it soon. Can you tell me to set camera parameters and background color using cloud_viewer API?"

我不是 100% 确定你是否可以使用 pcl::visualization::CloudViewer 来做到这一点。但是，如果将代码移动到 pcl::visualization::PCLVisualizer，则可以执行 viewer.setBackgroundColor(double red,double green,double blue)（值范围为 0..1。设置相机）。对于相机，您可以使用 pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition。将您的代码从 CloudViewer 移动到 PCLVisualizer 非常简单。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
    viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
    viewer.spin();
    return 0;
}

编辑实际上有一种方法可以做到这一点。通过查看 here，您可以看到您可以运行使用 pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce 或 pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThread 函数的 pcl::visualization::PCLVisualizer 的任何函数。为此，您需要创建一个函数来完成所有使用 pcl::visualization::PCLVisualizer 的部分，并将其传递给 CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce 或 CloudViewer::runOnVisualizationThread.

例如

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void 
setBackground (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);    
}

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body,"body");
    viewer.showCloud (head,"head");

    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(setBackground);

    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

唯一的问题是，我看不出如何将参数传递给要在我们创建的函数中使用的 pcl::visualization::PCLVisualizer 函数（在前面的示例 pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColor 中 setBackground。对于这个，我觉得直接用pcl::visualization::PCLVisualizer会好很多。

Answer 3

  pclPointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

 //initialize the point cloud viewer
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("");

 //visualize head
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>  source_cloud_color_handler (head, 230, 20, 20);
  viewer.addPointCloud (head, source_cloud_color_handler, "head");

  //visualize body
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler (body, 255, 255, 255); // Whiite
  viewer.addPointCloud (body, transformed_cloud_color_handler, "body");

  viewer.addCoordinateSystem (1.0, "body", 0);
  viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // Setting background to a dark grey
  viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "head");

在 C++ 中使用 PCL 查看同一 window 中的多个点云

View multiple Point Clouds in same window using PCL in C++

c++

point-cloud-library