使用键盘回调事件保存屏幕截图

Question

我正在尝试使用键盘回调事件在 PCL Visualizer window 中保存屏幕截图。下面是代码片段：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

void keyboardEventOccurred (const pcl::visualization::KeyboardEvent &event, void* viewer)
{
  if (event.getKeySym () == "s" && event.keyDown ())
  {
    viewer->saveScreenshot("Image.png");
  }
}

int main (int argc, char** argv)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);
    viewer.addPointCloud (body,"body");
    viewer.registerKeyboardCallback (keyboardEventOccurred, &viewer);
    viewer.spin();
    return 0;
}

但是，数据字段之间存在一些不匹配，并返回以下错误：

[100%] Building CXX object CMakeFiles/pcl_visualizer.dir/pcl_visualizer.cpp.o
/home/ravi/pcl_visualizer/pcl_visualizer.cpp: In function ‘void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent&, void*)’:
/home/ravi/pcl_visualizer/pcl_visualizer.cpp:8:11: error: ‘void*’ is not a pointer-to-object type
     viewer->saveScreenshot("Image.png");
           ^
make[2]: *** [CMakeFiles/pcl_visualizer.dir/pcl_visualizer.cpp.o] Error 1

有什么解决办法吗？

Answer 1

您的错误消息确实告诉了您一切；回调中 void* 的要点是回调提供者不知道或不关心回调正在使用什么类型的指针。

您似乎向它传递了一个指向查看器对象的指针，但编译器只知道或关心它是一个 n 位数，表示要提供给回调的一些内存。

通过使用 void* 删除类型的概念，编译器无法确定 viewer->XXX 的含义。

要解决这个问题，最简单的方法是将指针转换为您认为应该的样子；像

pcl::visualization::PCLVisualizer* v = static_cast<pcl::visualization::PCLVisualizer*>(viewer)

然后你可以做 v->XXX()

附带说明一下，我还建议您温习一下 C++ 书中的指针。

Answer 2

我知道我的回答太晚了，但这会解决它，（编译器需要知道指向的对象的类型是 PCLVisualizer class 才能知道 saveScreenshot 方法是它的一部分，否则它无法猜测):

void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* viewer)
{

    if (event.getKeySym() == "s" && event.keyDown())
    {
        ((pcl::visualization::PCLVisualizer*)viewer)->saveScreenshot("Image.png");
    }
}

使用键盘回调事件保存屏幕截图

Save screenshot using keyboard callback event

c++

point-cloud-library