EigenLib) Eigen::Quaterniond * 3.0 不工作？

Question

在 C++ 中，如何将 Eigen::Quaterniond 与标量相乘？

Eigen::Quaterniond q;
q.setIdentity(); // q can be any quaternion.
Eigen::Quaterniond q_new = q * 3.0;

只是无法编译。

Answer 1

本征四元数最初仅用于表示 3D 旋转（曾有使一般操作成为可能的想法：http://eigen.tuxfamily.org/bz/show_bug.cgi?id=560）。

要解决您的问题，您可以使用 .coeffs():

访问四元数的系数

Eigen::Quaterniond q_new(q.coeffs() * 3.0);
q.coeffs() += q_new.coeffs(); // etc.