在 numpy 中通过球面坐标创建四元数

Question

在尝试理解 numpy 的四元数扩展的用法时，我看到

import numpy as np
import quaternion as q

theta = np.pi * 1.0 / 3.0
phi = 0.0

print(q.from_spherical_coords(theta,phi))

打印出来

(quaternion(0.866025403784439, -0, 0.5, 0))

这个四元数是绕 Y 轴旋转 60 度，但我预计只绕 Z 轴旋转 60 度，因为 phi 是 0.0。相对于源文件，theta 和 phi 是否发生了变化，还是我遗漏了什么？

感谢您的帮助。

Answer 1

你对四元数的理解是完全正确的。但我认为您可能对 theta 和 phi 在球坐标系中的使用方式感到困惑。

见图here，这个约定众所周知。对于 theta = 60、phi = 0，该点位于与 z 轴成 60 度角的 zx 平面中。因此，您确实需要绕 y 轴旋转 60 度才能将北极移动到该点。