四元数：旋转的组合。参考系的改变
Quaternion: composition of rotations. Change of refence frame
我有一个世界参考系，我们用 {R} 表示，还有一个连接到传感器的参考系，我们用 {C} 表示。
传感器检测位于标记上的另一个参考系 {M}。
q 表示与 {C} 相对于 {R} 的方向相关的四元数。
qq表示与{M}相对于{C}的方向相关的四元数。
我想表达 {M} 相对于 {R} 的方向。
我很纠结，因为 q 和 qq 与同一个参考系无关，我找不到继续下去的简单方法。 Matlab 和 python tf.transformations 使用不同的约定，我正在混合 RPY、旋转矩阵和类似的东西...谢谢你的帮助。
将qq从M帧旋转回R帧
qq_R = q^-1 * qq * q
我有一个世界参考系，我们用 {R} 表示，还有一个连接到传感器的参考系，我们用 {C} 表示。 传感器检测位于标记上的另一个参考系 {M}。
q 表示与 {C} 相对于 {R} 的方向相关的四元数。
qq表示与{M}相对于{C}的方向相关的四元数。
我想表达 {M} 相对于 {R} 的方向。
我很纠结，因为 q 和 qq 与同一个参考系无关，我找不到继续下去的简单方法。 Matlab 和 python tf.transformations 使用不同的约定，我正在混合 RPY、旋转矩阵和类似的东西...谢谢你的帮助。
将qq从M帧旋转回R帧
qq_R = q^-1 * qq * q