如何在不使用 transform.Rotate 的情况下在其局部或世界轴上旋转具有第二个四元数的四元数？
How do I rotate a Quaternion with 2nd Quaternion on its local or world axes without using transform.Rotate?
Transform.Rotate 有一个非常有用的界面，用于选择是否应相对于世界轴或局部轴进行旋转。
在幕后，它正在对变换的 rotation、一个 Quaternion 和另一个 Quaternion 进行一些数学运算。而这个数学的确切性质取决于您选择的是本地标志还是世界标志。
如何在不将第一个 Quaternion 分配给转换的 rotation（浪费内存 and/or 时间）的情况下进行此类数学运算，只是为了用它做一些数学运算？
假设我的第一个 Quaternion 是 Quaternion q1 = Quaternion.Euler(0f,0f,90f);，第二个是 Quaternion q2 = Quaternion.Euler(90f,0f,0f)。
沿其局部轴将第二个应用到第一个会产生一个旋转，将其右侧旋转为面朝下，将其正面旋转为面朝右。
沿原始轴将第二个应用到第一个会产生一个旋转，使其背面朝下旋转，顶部朝右旋转。
使用 Quaternion operator *.
在 Unity 中，当您将两个四元数相乘时，它会将第二个四元数（以全局轴表示）沿第一个 Quaternion 之后生成的局部轴应用到第一个四元数。
因此，如果您想执行 Rotate(q2, Space.Self) 的等效操作，其中 q1 是转换的原始 rotation，而 q3 是transform的新rotation，你要Quaternion q3 = q1 * q2.
如果您想在应用 q1 之前沿轴将 q2 应用到 q1（即沿全局轴），您会怎么做？好吧，事实证明这等同于沿 q2.
的局部轴应用 q1
例如，沿 q1 的全局轴应用 q2 会将其背面旋转为面朝下，将其顶部旋转为面朝右。考虑沿 p2 的局部轴应用 q1 也会将其背面旋转为面朝下，将其顶部旋转为面朝右。它们的方向相同！
那是什么意思呢？ 如果您想在 q1 应用之前沿轴将 q2 应用到 q1，则执行 Quaternion q3 = q2 * q1.
这相当于做 Rotate(q2, Space.World)，其中 q1 是转换的原始 rotation，q3 是新的 rotation.
与Rotate不同，您可以使用此运算符来相对于其父对象的轴旋转对象！如果您这样做 transform.localRotation = q2 * transform.localRotation，您将相对于父对象的轴旋转对象。
Transform.Rotate 有一个非常有用的界面，用于选择是否应相对于世界轴或局部轴进行旋转。
在幕后，它正在对变换的 rotation、一个 Quaternion 和另一个 Quaternion 进行一些数学运算。而这个数学的确切性质取决于您选择的是本地标志还是世界标志。
如何在不将第一个 Quaternion 分配给转换的 rotation（浪费内存 and/or 时间）的情况下进行此类数学运算，只是为了用它做一些数学运算？
假设我的第一个 Quaternion 是 Quaternion q1 = Quaternion.Euler(0f,0f,90f);，第二个是 Quaternion q2 = Quaternion.Euler(90f,0f,0f)。
沿其局部轴将第二个应用到第一个会产生一个旋转，将其右侧旋转为面朝下，将其正面旋转为面朝右。
沿原始轴将第二个应用到第一个会产生一个旋转，使其背面朝下旋转，顶部朝右旋转。
使用 Quaternion operator *.
在 Unity 中，当您将两个四元数相乘时，它会将第二个四元数（以全局轴表示）沿第一个 Quaternion 之后生成的局部轴应用到第一个四元数。
因此，如果您想执行 Rotate(q2, Space.Self) 的等效操作，其中 q1 是转换的原始 rotation，而 q3 是transform的新rotation，你要Quaternion q3 = q1 * q2.
如果您想在应用 q1 之前沿轴将 q2 应用到 q1（即沿全局轴），您会怎么做？好吧，事实证明这等同于沿 q2.
q1
例如，沿 q1 的全局轴应用 q2 会将其背面旋转为面朝下，将其顶部旋转为面朝右。考虑沿 p2 的局部轴应用 q1 也会将其背面旋转为面朝下，将其顶部旋转为面朝右。它们的方向相同！
那是什么意思呢？ 如果您想在 q1 应用之前沿轴将 q2 应用到 q1，则执行 Quaternion q3 = q2 * q1.
这相当于做 Rotate(q2, Space.World)，其中 q1 是转换的原始 rotation，q3 是新的 rotation.
与Rotate不同，您可以使用此运算符来相对于其父对象的轴旋转对象！如果您这样做 transform.localRotation = q2 * transform.localRotation，您将相对于父对象的轴旋转对象。