FreeRTOS 饥饿和时间切片

Question

我在 cortex m4 处理器上使用运行ning FreeRTOS 时遇到问题。我有 3 个任务：周期性任务和 2 个连续性任务。

static const char text1[] = "Periodic task\r\n";
static const char text2[] = "Continous Task\r\n";
static const char text3[] = "Continous Task 2\r\n";

void periodicTask(void *pvParameter)
{
    TickType_t prevCount;
    char *printText = (char*)pvParameter;

    prevCount= xTaskGetTickCount();

    for(;;)
    {
        printf(printText);

        vTaskDelayUntil(&prevCount,pdMS_TO_TICKS(5));
    }
}

void continousTask(void *pvParameter)
{
    char *printText = (char*)pvParameter;

    for(;;)
    {
        printf(printText);
        vTaskDelay(1);
    }
}

int main(void) 
{

    xTaskCreate(periodicTask,"periodic task",200,(void*)text1,3,NULL);
    xTaskCreate(continousTask,"continous task 1",200,(void*)text2,0,NULL);
    //xTaskCreate(continousTask,"continous task 2",200,(void*)text3,0,NULL);


    vTaskStartScheduler();

    while(1)
    {

    }
    return 0 ;
}

上面的代码运行ning 很好，但只有当我在 continousTask 中得到 vTaskDelay(1) 如果我删除它，我的连续任务 2 和周期性任务将饿死（或者运行不在desired period) 这不应该发生，因为周期性任务具有更高的优先级。连续任务 2 也不应该饿死，因为我定义了 configUSE_TIME_SLICING 1。

Answer 1

最有可能的原因是打印语句。它们是如何实施的？如果他们使用半主机，那么调度程序将无法正常工作，因为会发生硬件冲突。如果他们不使用半主机，那么确保他们正在阻塞写入（我的意思是执行写入的任务进入阻塞状态，因此不使用任何 cpu 时间并允许其他任务运行，而实际上执行了 IO）。免费书籍 (https://www.freertos.org/Documentation/RTOS_book.html ) 详细介绍了使用 printf() 的危险。

FreeRTOS 饥饿和时间切片

FreeRTOS starvation and time slicing

c

embedded

freertos