环绕 body 在南半球上空不断旋转

Question

我试图让我的身体自己在地球上行走，但是当 body 到达地球的 "lower" 半球时出现问题。
每当 body 到达那里，它就会疯狂地旋转，直到 body 回到地球的 "upper" 半球才会停止。
吸引子

public class Attractor : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private float _gravity = -10;

    public void Attract(Body body)
    {
        Vector3 targetDir = (body.transform.position - transform.position).normalized;
        Vector3 bodyUp = body.transform.up;

        body.transform.rotation *= Quaternion.FromToRotation(bodyUp, targetDir);
        body.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(targetDir * _gravity);
    }
}

Body

public class Body : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private Attractor _curAttractor;

    private Rigidbody _rb;

    private void Awake()
    {
        _rb = GetComponent<Rigidbody>();
        _rb.useGravity = false;
        _rb.constraints = RigidbodyConstraints.FreezeRotation;
    }

    private void FixedUpdate()
    {
        _curAttractor.Attract(this);
    }
}

路径跟随者

public class PathFollower : MonoBehaviour
{
    [SerializeField] private float _moveSpeed;
    [SerializeField] private float _reach;
    private Path _curPath;
    private Rigidbody _rb;

    private void Awake()
    {
        _rb = GetComponent<Rigidbody>();
    }

    public void FollowPath(Path p)
    {
        StopAllCoroutines();
        _curPath = p;
        StartCoroutine(FollowCtn());
    }

    private IEnumerator FollowCtn()
    {
        int i = 0;
        Vector3 target;

        while (i < _curPath.Nodes.Length)
        {
            target = PathfindingData.NodeToWorldPosition(_curPath.Nodes[i]);
            Vector3 dir;

            while (Vector3.Distance(transform.position, target) > _reach)
            {
                dir = target - transform.position;
                dir.Normalize();
                _rb.MovePosition(_rb.position + dir * _moveSpeed * Time.deltaTime);
                yield return null;
            }

            i++;
        }

        _rb.velocity = Vector3.zero;
        _curPath = null;
    }
}

关于可能导致这种奇怪行为的原因有什么想法吗？

这就是我所说的疯狂旋转的意思：

Answer 1

FromToRotation 当您关心只有一个轴指向的位置时最好，因为它会以任何方式改变其他轴的方向，从而最小化两个旋转之间的角度。换句话说，FromToRotation 将改变您的 object 的偏航，如果这样做减少了俯仰或滚动所需的变化。

因为您关心变换的 up（始终指向远离吸引子的方向）和 forward（在 FixedUpdate 调用之间尽可能少地改变），所以另一条路线更可取.

用Vector3.OrthoNormalize and Quaternion.LookRotation指定targetDir方向向上，body的transform.forward尽可能保持不变（如果共线，任意使用 forward 的方向）：

Vector3 targetDir = (body.transform.position - transform.position).normalized;
Vector3 bodyForward = body.transform.forward; 
Vector3.OrthoNormalize(ref targetDir, ref bodyForward); 

body.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(bodyForward, targetDir);     
body.GetComponent<Rigidbody>().AddForce(targetDir * _gravity);

环绕 body 在南半球上空不断旋转

Orbiting body constantly spinning while over southern hemisphere

c#

rotation

quaternions

unity3d