动态车辆建模和仿真开始条件

Question

在我之前关于 WeBot 的一个问题中，我询问了实施了哪种车辆模型。显然使用了阿克曼车辆动力学。谁能给我一个has/explain这个型号的参考？

我的第二个问题比较实际。我想用具有预定义速度的车辆开始模拟。我怎样才能做到这一点？我不知道任何允许我这样做的字段名称。

我可以更改最大加速度和最小减速度吗？目前我只使用 setCruisingSpeed 发送速度命令，即使我必须中断。我相信 time0to100 是用来计算最大加速度的（统一应用），减速是否相同？

谢谢

Answer 1

关于 Webots ackermann 车辆的文档可以在这里找到：https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/ackermannvehicle 此外，您可以在 google 上轻松找到有关 ackermann 转向几何结构的信息，例如： https://en.wikipedia.org/wiki/Ackermann_steering_geometry

关于初始速度，最简单的解决方法是让车辆以期望的速度行驶，然后保存模拟。但是，不推荐这样做，以非零速度在 Webots 中开始模拟会导致物理不稳定。

关于最大加减速度，如果你只使用巡航控制（而不是throttle/torque控制）是的，时间0到100用于计算最大均匀acceleration/deceleration。