在 Beagle Bone Blue 上的 ROS 节点中使用 Robotcontrol 库

Question

我正在尝试编译一个 ROS 节点，其中使用 robotcontrol header 作为 extern "C" 包含在我的 C++ 代码中。编译失败，找不到对我使用的 robotcontrol 库的几个函数的引用（例如:)

mspeed.cpp:(.text+0x798): undefined reference to `rc_uart_write'
mspeed.cpp:(.text+0x7ba): undefined reference to `rc_uart_flush'
mspeed.cpp:(.text+0x7ce): undefined reference to `rc_uart_write'

我尝试了几种方法将库二进制文件包含在我使用 catkin_make 编译的 CMakeLists 文件中。以前有人在 ROS 节点中使用过 C 代码（不是源代码的二进制文件）吗？可能是我泄露了 C 和 C++ 方面的知识，或者一般使用 cmake 进行编译，所以我很乐意提供任何建议。

到目前为止我发现的所有内容都使用了原始 c 文件。

这就是我包含库的方式：

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif
#include <robotcontrol.h> // includes ALL Robot Control subsystems
#ifdef __cplusplus
}
#endif

然后我像这里一样调用函数：

rc_uart_write(bus, (uint8_t*)data[bus2mem(bus)], data_count[bus2mem(bus)]);

当我将它用作 C 代码时，代码本身就可以工作。但我需要将它包含到 ROS 节点中。 要编译纯 C 版本 我有另一个 Makefile 随 robotcontrol 库一起提供。我是否需要为我的解决方案提供一些其他编译标志？:

# This is a general use makefile for librobotcontrol projects written in C.
# Just change the target name to match your main source code filename.
TARGET = driver_communication

# compiler and linker binaries
CC      := gcc
LINKER      := gcc

# compiler and linker flags
WFLAGS      := -Wall -Wextra -Werror=float-equal -Wuninitialized -Wunused-variable -Wdouble-promotion
CFLAGS      := -g -c -Wall
LDFLAGS     := -pthread -lm -lrt -l:librobotcontrol.so.1

SOURCES     := $(wildcard *.c)
INCLUDES    := $(wildcard *.h)
OBJECTS     := $(SOURCES:$%.c=$%.o)

prefix      := /usr/local
RM      := rm -f
INSTALL     := install -m 4755
INSTALLDIR  := install -d -m 755

SYMLINK     := ln -s -f
SYMLINKDIR  := /etc/robotcontrol
SYMLINKNAME := link_to_startup_program


# linking Objects
$(TARGET): $(OBJECTS)
    @$(LINKER) -o $@ $(OBJECTS) $(LDFLAGS)
    @echo "Made: $@"


# compiling command
$(OBJECTS): %.o : %.c $(INCLUDES)
    @$(CC) $(CFLAGS) $(WFLAGS) $(DEBUGFLAG) $< -o $@
    @echo "Compiled: $@"

all:    $(TARGET)

debug:
    $(MAKE) $(MAKEFILE) DEBUGFLAG="-g -D DEBUG"
    @echo " "
    @echo "$(TARGET) Make Debug Complete"
    @echo " "

install:
    @$(MAKE) --no-print-directory
    @$(INSTALLDIR) $(DESTDIR)$(prefix)/bin
    @$(INSTALL) $(TARGET) $(DESTDIR)$(prefix)/bin
    @echo "$(TARGET) Install Complete"

clean:
    @$(RM) $(OBJECTS)
    @$(RM) $(TARGET)
    @echo "$(TARGET) Clean Complete"

uninstall:
    @$(RM) $(DESTDIR)$(prefix)/bin/$(TARGET)
    @echo "$(TARGET) Uninstall Complete"

runonboot:
    @$(MAKE) install --no-print-directory
    @$(SYMLINK) $(DESTDIR)$(prefix)/bin/$(TARGET) $(SYMLINKDIR)/$(SYMLINKNAME)
    @echo "$(TARGET) Set to Run on Boot"

我的 CMakeLists.txt 文件目前看起来像这样（不包括任何 link 到 robotcontrol 库明确：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(indoor_navigation)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  message_runtime
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
)

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
    FILES
    Directions.msg
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  sensor_msgs
  std_msgs
)

catkin_package(
  LIBRARIES indoor_navigation
)


## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
  # include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(directions src/directions.cpp)
add_executable(mspeed src/mspeed.cpp)

add_dependencies(directions ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(directions ${PROJECT_NAME}_gencfg)
add_dependencies(directions ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_dependencies(mspeed ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(mspeed ${PROJECT_NAME}_gencfg)
add_dependencies(mspeed ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(directions ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(mspeed ${catkin_LIBRARIES})

我试图将库包含在我的 CMakeLists 中

add_executable(robotcontrol /usr/lib/robotcontrol)

但是需要源文件

我尝试了几种方法

target_link_libraries(...)

老实说，我尝试了很多版本，但我不知道是哪个版本，我知道这会让对你们的帮助变得更加困难。所以我一直在努力收集这些。

Answer 1

感谢支持。基本上我对 linking 过程有一个误解。必须先添加库，这可以使用现有的共享对象文件来完成：

add_library(librobotcontrol SHARED IMPORTED GLOBAL)
set_target_properties(librobotcontrol PROPERTIES IMPORTED_LOCATION /usr/lib/librobotcontrol.so)

到目前为止一切顺利...现在剩下要做的就是 link 我想在其中使用该库的文件，与我的典型库 plus 新增的：

target_link_libraries(mspeed ${catkin_LIBRARIES} robotcontrol)

在 Beagle Bone Blue 上的 ROS 节点中使用 Robotcontrol 库

Using Robotcontrol library in ROS node on Beagle Bone Blue

c++

cmake

ros