德雷克——有联系人时模拟中的核心转储
Drake -- Coredump in Simulation When There is a Contact
我有一个 Kuka 手臂和一些在我的模拟中设置的对象（非常类似于操纵站示例），并且每当机器人和对象。
"abort: Failure at multibody/plant/multibody_plant.cc:1640 in CalcImplicitStribeckResults(): condition 'info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess' failed.
Aborted (core dumped)"
减少模拟器的积分步长没有帮助，所以我最终追查错误并注释掉导致 error( "DRAKE_DEMAND(info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess);" ) 的条件，这似乎不那么频繁地进行核心转储。
但是，我猜这种情况的存在是有原因的，那么评论线路是否会导致模拟中出现任何其他问题？解决核心转储问题的正确方法是什么？
在 Drake PR #12503, the ImplicitStribeck code was refactored to reflect the notation in the TAMSI arXiv paper, and in #12361 中，它已更改为提供更有用的异常和故障排除提示：
https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/v0.15.0/multibody/plant/multibody_plant.cc#L1866-L1878
您能否试用更高版本（例如 0.15.0），然后试用那里的故障排除说明？ （您已经尝试在模拟器中更改步长，但您可能想要检查整个系统的刚度等）
我有一个 Kuka 手臂和一些在我的模拟中设置的对象（非常类似于操纵站示例），并且每当机器人和对象。
"abort: Failure at multibody/plant/multibody_plant.cc:1640 in CalcImplicitStribeckResults(): condition 'info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess' failed. Aborted (core dumped)"
减少模拟器的积分步长没有帮助，所以我最终追查错误并注释掉导致 error( "DRAKE_DEMAND(info == ImplicitStribeckSolverResult::kSuccess);" ) 的条件，这似乎不那么频繁地进行核心转储。
但是，我猜这种情况的存在是有原因的，那么评论线路是否会导致模拟中出现任何其他问题？解决核心转储问题的正确方法是什么？
在 Drake PR #12503, the ImplicitStribeck code was refactored to reflect the notation in the TAMSI arXiv paper, and in #12361 中，它已更改为提供更有用的异常和故障排除提示：
https://github.com/RobotLocomotion/drake/blob/v0.15.0/multibody/plant/multibody_plant.cc#L1866-L1878
您能否试用更高版本（例如 0.15.0），然后试用那里的故障排除说明？ （您已经尝试在模拟器中更改步长，但您可能想要检查整个系统的刚度等）