在硬件上 C++ 和 Python 之间通信的最佳方式是什么？

Question

设置：在 C++ 上运行的机器人和 python 中的 RL 训练算法。机器人循环以 1kHz 运行（可以更高）。

目标：将机器人状态信息发送到在线 RL 训练并将控制输入发送回机器人。

有没有最好的方法来实现 C++ 和 Python 进程之间的来回通信（无需使用 Robot-Operating-System）？

谢谢

Answer 1

就我个人而言，我会做与@tdelaney 和@cdhowie 已经提到的相同的事情：使用 IPC 套接字通信。但是，我认为使用 zeromq 或外部库来这样做太过分了，因为只使用 Python 标准库应该没问题而且同样容易。根据您的应用程序，使用共享内存可能更有效，但更难设置并且有限制（这两个进程必须 运行 在同一台机器上，等等）。已经有很多关于这个主题的帖子。这个和你想要达到的很接近，答案也很详细。